形式化方法和信号解释Petri网在PLC编程中的应用.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 http：／／www．c—S—a．org．cn 2014年 第23卷 第 9期 形式化方法和信号解释Petri网在PLC编程中的应用① 王芳芳 ，雷建和 ，张 丹 ，聂余满 。，高 志 (青‘岛理工大学 自动化工程学院，青岛 266033) (安大略理工大学 工程及应用科学学院，奥沙瓦 L1H7K4) (中科院合肥智能机械研究所，合肥 230031) 摘 要：针对传统的 PLC编程方式在解决复杂控制问题时存在的缺陷，采用一种将形式化和信号解释 Petri网 (SIPN)应用于PLC程序设计的方法．通过一个机器人焊接单元的例子来说明这一设计过程，首先建立系统控制算 法的信号解释Petri网模型，验证其是否满足基本Petri网的安全性、活性和可逆性的特征，然后利用模型检测工 具CadenceSMV对系统模型进行验证和确认(VV)，检验其是否满足 SIPN的确定性、终止性和输出正确性，从 而避免了控制算法的设计过程中可能出现的并发、冲突和死锁等事件，由此设计出具有更高的正确性和可靠度的 PLC程序． 关键词：形式化方法；信号解释Petri网；模型检测；机器人焊接单元 ApplicationofFormalM etrodsandSignalInterpretedPetriNettoPLC Programming WANGFang-Fang，LEIJian-He，ZHANGDan2，NIEYu．M ，GAOZhi ：(SchoolofAutomation，QingdaoTechnologicalUniversity,Qingdao266033，China) ：(SchoolofEngireedngandAppliedSciences，UniversiytofOntarioInstituteTechnology,OshawaL1H7K4，Cnaada) (InstiutteofnItelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Hefei230031，China) Abstract：ToovercomethedefectsintraditionalPLCprogramming,allapproachcombinedformalmehtodswithSignal InterpretedPetriNet(SIPN)ispresented．Anexampleofrobotweldingunitisusedtoillustratethisprocess．Thispaper buildsamodelofhteconrtolalgorithm wiht SignalInteprretedPetriNetfirst,andverifieswhehteritsatisfieshtesafety, livenessnadreversibiliyt characteristicsofbasicPetrinet．ThenituseshtemodelcheckingtoolCadenceSMVformodel verificationnadvalidation,totestwhethertimeetshtepropertiesofcertainyt,terminationnadoutputcorrectness．Thus thepossibleeventslikeconcurrency,conflictna ddeadlockincontrolalgorithm desing ingprocesscanbeavoidedna d correctnaddependablePLCprogramsraedesing ed． Keywords：ofmr almethods；SignalInteprretedPetriNet；modelchecking；robotweldingunti 可编程控制器(PLC)功能强大、可靠性高、使用方 (1)一般说来，传统的PLC程序设计是一个开环 便，因此被广泛应用于工业制造和生产过程中．基于 的过程，从程序的编程设计到调试运行工作量大，整 传统的IEC61131．3标准中定义的逻辑控制设计语言如 个开发工作周期长、成本高． 梯形图(LD)、顺序功~m(SFC)、功能块图(FB)等图形 (2)当程序的运行出现错误时，设计者只能按照 化语言，虽然程序指令形象直