增强现实论文：增强现实 机械臂仿真 三维重建 虚实碰撞.docVIP

增强现实论文：基于增强现实的机械臂运动碰撞检测算法研究 【中文摘要】大多数增强现实系统只是简单地将虚拟物体叠加在真实场景图像上,造成了虚拟对象与真实对象发生穿透等情况。这种错误的关系,不仅会给长时间执行任务的使用者造成眼疲劳和因视觉错乱引起的操作困难,更会引起用户在操作过程的感官方向迷失和空间位置感错乱,给交互操作带来严重的错误。因此,为了增加计算机仿真的真实性,提高增强现实沉浸感,虚实物体间的碰撞检测是不可回避的一个问题。只有解决虚实碰撞检测,才能真正实现对实际情况的预测仿真。首先,本文在对比分析了虚拟现实和增强现实优缺点的基础上,研究了带标志物的增强现实系统,利用OSG/osgART,搭建了一个增强现实仿真环境,并且实现了增强现实环境下的机械臂三维建模和运动仿真。其次,研究了基于立体图像对的三维重建技术。本文利用立体摄像机,获取一对立体图像对,通过校正、高斯滤波等预处理后,提取图像的特征点并利用基于特征点的匹配算法对特征点进行了立体匹配,得到了匹配特征点对,根据相机成像模型,解算出图像中物体特征点的三维信息。最后,本文利用提取出的真实物体信息创建虚拟包围盒模型,代替其与虚拟模型进行相交测试,即将增强现实环境中虚实物体间的碰撞检测问题转化为常见的虚拟... 【英文摘要】The virtual objects are simply overlaid on the real video in most AR systems. This results in penetration between the virtual and the real. Because of the mistake, the user who performs the task for a long time may get eye fatigue and operational difficulties caused by the visual disorder.. To improve the sense of reality in computer simulation and the immersion in AR, the problem of collision detection between the real and the virtual is inevitable. Only when the problem was solved, can the penetration bet... 【关键词】增强现实 机械臂仿真 三维重建 虚实碰撞 【英文关键词】augmented reality module simulation three-dimensional reconstruction collision detection between the virtual and the real 【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848 同时提供论文写作一对一辅导和论文发表服务.保过包发 【目录】基于增强现实的机械臂运动碰撞检测算法研究 摘要 4-5 ABSTRACT 5-6 第一章 绪论 9-20 1.1 研究背景和意义 9-11 1.2 相关技术的研究及进展 11-18 1.2.1 增强现实技术 11-13 1.2.2 基于图像的三维重建技术及其发展现状 13-15 1.2.3 碰撞检测 15-18 1.3 本文的主要研究内容和结构与安排 18-20 第二章 增强现实系统设计 20-28 2.1 增强现实特点 20-21 2.1.1 虚拟现实技术及其局限性 20-21 2.1.2 AR在机械臂仿真中的特点 21 2.2 增强现实系统的工作机制 21-23 2.3 机械臂增强现实仿真系统的实现 23-26 2.3.1 osgART概述 24 2.3.2 基于osgART的增强现实系统 24-26 2.4 本章小结 26-28 第三章 机械臂建模及运动仿真 28-40 3.1 机械臂运动学正问题 28-30 3.1.1 转动坐标系的建立及连杆的D-H参数 28-29 3.1.2 广义变换矩阵的建立 29 3.1.3 六自由度机械臂的运动学方程 29-30 3.2 基于OpenSceneGraph的机械臂建模和运动仿真 30-39 3.2.1 OpenSceneGraph概述 30-33 3.2.2 仿真场景三维建模 33-35 3.2.3 机械臂运动仿真 35-39 3.3 本章小结 39-40 第四章 基于立体相机的三维重建 40-52 4.1 立体视觉与三维重建原理 40-41 4.2 基于图像重建的关键步骤 41-42 4.3 立体匹配 42-44 4.3.1 立体匹配算法分类 42