机器人模糊神经网络控制的研究进展.pdfVIP

机器人模糊神经网络控制研究进展 郭毓 吴益飞 胡维礼 南京理工大学自动化系，南京210094 e—mail：aut01002@mail．njust。edu。cn 摘要：糊技术和神经网络的交叉领域，模糊神经网络研究已引起控制界的高度重视，并在机器人控 制的应用中取得了一定进展。介绍了神经元网络与模糊技术的结合背景，综述了模糊神经网络控制算法研 究现状，以及模糊神经网络控制器设计的进展，着重对模糊神经网络在机器人这类多变量、强耦舍、非线 性控制系统中的应用进行了综述，指出了目前模糊神经网络研究面临的问题及今后的发展趋势。 关键词：人模糊逻辑神经网络 of NeuralNetworkinRobotControl DevelopmentFuzzy GuoY|uWuYifeiHuWeili of ofScienceand 10094 DepartmentAutomation，NanjingUniversity Technology，2 e-mail：aut01 002@mail．njust．edu．ca Abstract：Asallintercrossfieldof andneural on neuralnetwork fuzzy net、Vorlc．studyfuzzy technique hasbeenattractedattentioninautomaticcontrol ofthe neuralnetworkhas much fuzzy area．Application gotten ofneuralnetworkand isintroduced．FNNcontrol evolve．Combination great background fuzzytechnique neural arithmeticis on neuralnetworkcontrolleris network surveyed．Studydesignoffuzzy summarized．Fuzzy inrobotcontrolwhichis andnonlinearare systemsurveyedemphatically． applications multi-variable，coupling trends neuralnetworkinthefutureare Developmentaloffuzzy predicted． Words：Robot Neuralnetwork Key Fuzzylogic I．引言 随着机器人应用领域的不断扩大，对机器人动态性能的要求越来越高。然而，机器人系 统的数学模型相当复杂，是一个与运动学和动力学密切相关的、强耦合、非线性的多变量系 统，同时还存在许多不确定因素，为克服其影响，人们提出了多种方法，以达到高速度和高 精度的控制要求。 模糊神经网络是一个集语言计算、逻辑推理、