H_鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究.pdfVIP

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2017-08-12 发布于重庆
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27 2 Vol . 27 No. 2 2006 3 Journal of Astronautics March 2006 H PID 江琼, 陈怀民, 吴佳楠 ( , 710072) : , PID , H , PID , H , H , H H H , H H PID : H H : V249 . 1 : A : 2006) 0 PID , 1 H Fig. 1 Standard H control system , PID , , G( s) , : x= Ax + B1w + B2 u ( 1) , z = C1 x + D11w + D12 u ( 2) y = C x + D w + D u ( 3) 2 21 22 H , x , w , u , z , y , K( s) , , H PID w z T ( s) H , , H zw T ( s) = sup ( T( j ) ) ( 4) , PID zw 1 H : K( s) , , 1 H T ( s) H , min T ( s) = zw zw 0 k H ,