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(综述)移动机器人同时定位与地图创建研究进展.pdf
第 26 卷第 2 期 机器人 ROBOT Vol. 26 , No. 2
2004 年 3 月 March ,2004
( )
文章编号 : 2004
移动机器人同时定位与地图创建研究进展
罗荣华 , 洪炳
( 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 , 黑龙江 哈尔滨 150001)
( )
摘 要 : 对移动机器人的同时定位与地图创建 Simultaneous Localization and Mapping 的最新研究进行了综述. 指
出 SLAM 面临的问题 ,介绍了 SLAM 的基本实现方法. 通过对各种改进的 SLAM 实现方法的性能对比 ,详尽地分析了
如何降低 SLAM 的复杂度、提高 SLAM 的鲁棒性等关键技术问题 , 同时对多机器人协作的 SLAM 也进行了论述. 探讨
了 SLAM 的研究与发展方向.
关键词 : 同时定位与地图创建;移动机器人 ; 自主导航;地图创建
中图分类号: TP24 文献标识码 : B
The Progress of Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robot
LUO Ronghua , HONG Bingrong
( )
School of Computer Science and Technology , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001, China
( )
Abstract : This paper surveys the latest progress of simultaneous localization and mapping SLAM . After pointing out the prob
lems that are main stumbling blocks in the development of SLAM , the fundamental method for SLAM is introduced and the proper
ties of the improved algorithms are compared , specially the key techniques to reduce computational burden and improve the robust
ness are discussed in detail. Multirobot cooperative simultaneous localization and mapping is also introduced. And the further re
s
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