RPRRRP平面连杆机构等效转动惯量及其神经网络模型.pdfVIP

维普资讯 第38卷 第3期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 V01．38 NO．3 2006年3月 JOURNALOFHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY Mar．2oo6 RPR—RRP平面连杆机构等效转动惯量及 其神经网络模型 曲秀全 ，一，孟庆鑫 ，袁夫彩。 (1．哈尔滨工业大学 机电学院，黑龙江 哈尔滨 150001，E-mail：qxquan@sina．tom； 2．哈尔滨工程大学’机电学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：在系统动能相等的条件下，以质点系动能和刚体绕质心转动动能为基础，引入多余坐标，通过平面 连杆机构的非线性稳定的几何约束消去多余速度，导出了以原动件的位移为广义坐标和其他活动构件的位 移为多余坐标表示的等效转动惯量的计算公式．为消去多余坐标引入了BP神经网络，建立 了以广义坐标为 自变量的等效转动惯量的数学模型．并以RPR—RRP平面六杆机构为例说明了等效转动惯量的计算过程． 关键词：等效转动惯量；广义坐标；多余坐标；平面连杆机构；完整平稳系统；神经网络 中图分类号：TH132．41 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2006)03—0350—03 EquivalentmomentofinertiaforRPR-RRP planarlinkage andit’Smodelofneural network QUXiu．quan ，MENGQing．xin，YUANFu—cai (1．SchoolofMechanicalnadElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Hrabinl50001，China，E—mail~qxquna@ sina．tom：2．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbinl50001，China) Abstract：Equivalentmomentofinertiaisthekeytotheequivalentdynamicmodelofaplanarlinkageinthe dynamicanalysis．Basedonthelawofconservationofkineticenergy，ananalyticalformulaisproposedtocal- culatetheequivalentmomentofinertiaofhtewholesystem．Theangulardisplacementofthedrivinglink is takenasgeneralizedcoordinateandthedisplacementsofotherlinksaretakenasredundantcoordinates．The overallkineticeneryg ofthesystem canbeobtainedusinghtedifferentialsofthegeneralizedcoordinateandthe redundantcoordinateswhichmaybeeliminatedthroughthenonlinearstablegeometricconstraints．BPneural networkisusedtoremoveredundnatcoordinatesandmathematicalmodelofequivalentmomentofinertiafor generalizedcoordinatesisbuilt．A RPR—RRPplanra six—barlinkageisemployedtoverifytheeffectivenessof thesuggestedformulaan