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维普资讯 三轴磁敏传感器误差分析与校正研究 三轴磁敏传感器误差分析与校正研究 李久春 (中油管道检测技术有限责任公司，河北廊坊 065000) 摘要：三轴磁敏传感器被广泛应用于空间磁场测量。但 由于非正交性、各通道定标比例 系数的不一致性以及各通道零点偏 置 ．三轴磁敏传感器不同的姿态会导致测量结果上的差异 ，即存在转向误差。首先对三轴磁敏传感器转向误差进行了细致 的分析与计算，提 出了一种轴f．q正交化、调整灵敏度和减小零点漂移的转向误差模型。然后，建立了与之对应的神经网络 结构以实现对转向误差模型参数的智能辨识。最后，通过建立的误差模型实现了对转向误差的自校正。实验结果表明，所 提的 自校正方法能有效改善三轴磁敏传感器的性能。 关键词：三轴磁敏传感器；转向误差；自校正；非正交性 中图分类号：TM936 文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2008)08—0011—03 ErrorIntelligentModelingandAdaptiveCalibrationofTri—AxialMagnetometer LIJiu—chun (ChinaPetroleumPipelineInspectionTechnologiesCo，Ltd．，Lan出ng065000，China) Abstract：Tri．axialmagnetometersarewidelyusedinmagneticmeasurementinspace．Butthedifferentresultwillbeobtainedindif- ferentdirectionbecauseofnonorthogonalitybetweenaxes．differentsensitivityandzero．shiftofeachxaes．ThisphenomenoniScalled diversionaryerror．FirstofalI-acarefuIanalysisandcalculationofdiversionaryerrorintri．xaialmagnetometersaretaken．Andna er- rormodeltoorthogonalizexaes，rectifysensitivityandeliminatezero-shift，ispresented．Thenacorrespondingartificialneural net- workstructuretoidentifytheparameters oferrormodeliSestablished．Th eexperimentalresuhsshowthattheperformna ceoftri-xaial magnetometers isimprovedgreatlyafteradaptivecalibration． Keywords：tri-xaial mangetometer；diversionaryerror；adaptivecalibration；nonorthogonality 由于漏磁场是矢量场。因此当利用漏磁检测原理进行管道 学模型相应的神经网络 (ANN，artificialneuralnetwork)结构 ，通 缺陷形态重构时，不但要测量漏磁场的强度 ，还要掌握其空间分 过ANN学习功能，实现其转 向误差模型参数的智能辨识。最 布信息，因此须使用正交三轴磁敏传感器。但事实上，受加工工 后，根据误差模型对实际测试值进行修正 ，实现自校正。本方法 艺和安装工艺水平的限制，实际使用的三轴磁敏传感器 中的三 不需借助专用设备。就能同时自标定三轴磁敏传感器因轴间非 轴不可能严格正交 ，三轴灵敏度及其他电气性能也不可能完全 正交性、灵敏度差异性和零点偏置而造成的转向误差 ，使其性能 对称。此外，还存在零点漂移、传感器内部剩磁