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双足步行机器人步态规划方法研究 张 博 ，杜志江，孙立宁，董 为 (哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江 哈 尔滨 150001) ResearchonGaitPlanningofBipedW alkingRobot ZHANGBo，DUZhi—jiang，SUNLi—ning，DONGWei (RoboticsInstitute，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) 摘要 ：利用三步规划法对 HIT—ROBOCEAN 0 引言 机器人行走步态进行离线规划，使其实现稳定步行。 首先通过对人类行走步态的研 究，结合双足机器人 步态是在步行过程 中，机器人各个关节在时序 的实际结构，规划机器人行走 时的基本姿态及 重心 和空间上的一种协调关系，通常 由各关节的运动轨 轨迹；再建立机器人运动学模型，根据规划的行走姿 迹来描述[1]。步态规划 的 目标是产生期望步态，即 态及轨迹建立运动学方程，求解方程得到机器人各 产生在某个步行周期中能实现某种步态的各关节运 关节的运动轨迹；最后，针对前向运动与侧向运动之 动轨迹 ，这个 目标的实现就依赖于有效而可靠 的步 间的耦合，对得到的运动轨迹进行修正，使机器人行 态规划方法。步态规划是机器人稳定步行的基础 ， 走更加流畅，并通过 实验验证 了这种步态规划方法 也是双足步行机器人研究中的一个关键技术。要实 的可行 性 。 现和提高机器人的行走性能，必须研究实用而有效 关键词 ：双足机器人 ；步态规划 ；三步规划法 的步态规划方法。 中图分类号：TP24 双足机器人 自由度较多，运动链结构复杂 ，行走 文献标识码 ：A 时各 自由度之间的关系协调比较困难 。采用传统的 文章编号 ：1001—2257(2008)04—0052—04 两步规划法[2将前 向运动与侧向运动分开进行 ，虽 Abstract：Thegaitplanningwith three—step 然可以获得稳定步态，但机器人行走动作不流畅。 methodforHIT —ROBOCEAN isperformedoff— 为解决此问题，在根据双足机器人的自身特点进行 line，whichguaranteestherobot’Ssteadywalking． 步态规划时采用三步规划法。三步规划法在两步规 Firstly，accordingtotheactualstructureofthero— 划法基础上 ，通过对关节运动曲线进行修正 ，获得更 botbody，thewalking poseand gravity centerof 加流畅的行走步态 。第 1步根据双足步行机器人的 therobotareplanned，basedon the study ofthe 结构特点，规划机器人行走时的基本姿态及运动轨 humans’gait．And then thekinematicsmodelis 迹 ；第 2步则根据双足机器人的运动学方程 ，确定其 established．Thekinematicsequationsin each dis— 余各关节的运动；第 3步对各关节的运动轨迹进行 cretepointaresolvedoutviathewalkingposeand 修正，获得更加流畅的步态 。 theprogrammed tracks，which constitute themo— 本文关于步态规划的讨论 ，在哈尔滨工业大学 研制的小型双足机器人 HIT—ROBOCEAN平台上 tionjoints’curves．Sincethecouplingofro