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摆臂式机械手CANOPEN方案设计 王献会程金宏李福明 (河南安彩高科股份有限公司) 摘要： 机械手是太阳能光伏行业用于搬运玻璃用的设备，目前市场上以CPlH等具有多轴控制功能的控 制器应用最为广泛，但受制于轴问同步性能和再扩展性限制，在多轴和有同步需求的场合，这种方式不 能兼顾性价比与扩展性。为解决这种扩展性的限制与不足，实现低成本方案，文中提出一一种利用CANopen 高速现场总线方式来实现多轴控制及多轴同步的方案，并给出了相关方案的详细内容。现场实际应用表 明，该方案控制精确、成本低、通讯稳定，对低于16轴(或设备)的方案具有通用性，可应用于精确搬 运与传输场合。 关键字： cAN叩en机械手伺服扩展同步精确 O．引言 随着光伏产业的兴起，国内光伏玻璃机械设备随之应运而生，机械手做为搬运、传送 设备在行业上得到了广泛应用。机械手作为一种自动化装备，在生产线上下料作业中可以 替代人完成繁重劳动，实现生产的自动化l¨。CANopen总线做现场总线，它能有效地支持 分布式控制和实时控制，因其具有极高总线利用率、传输距离可达lOkm、传输速率高达 lMbit／s、具有完善的错误检测机制、采用多重访问冲突仲裁机制的帧传输方式等优点，而 在汽车行业、船舶运输、机械控制等领域得到广泛应用12】。传统机械手利用脉冲和模拟量 控制，它限制了系统的多轴扩展能力和多轴同步能力，同时对小型可编程控制器的点数要 求足够多，以满足系统需要，CANopen通讯方式控制伺服控制器是解决传统方式的同步、 扩展及控制器点数制约的最佳方式，。它具有传输速率高，同步性能好，可扩展能力强， 硬件成本低等特点，在行jJp内具有较强的竞争优势。文章首先分析了传统机器的局限性， 然后对机械手的相关硬件、软件等给出了相关的分析及设计流程图，对设计中的设计要点 进行了简要的解析，最后把设计与调试中常见问题给出了具体的详尽的解决方案，这对于 开发利用以CANopen通讯方式的伺服控制系统具有现实的指导意义。 1．机械手的结构、功能及建模模型 在光伏玻璃生产过程中，机械手，在行业上又称“上下片机”是生产线上自动化设备的 一部分，它担负从装载好的玻璃架上将光伏玻璃原片一片片放置在引片台卜，进入下…t个 工序磨边机。其建模图型如F： 149 图1摆臂式机械手的三维建模 摆臂式机械手主要有水平移动、旋转运动装置，真空吸盘机构及固定安装支架组成。 水平方向Ffl变频器驱动带有编码器反馈的电机组成。电机通过齿轮和齿条驱动，旋转方向 由。‘个大齿轮和‘‘个小齿轮啮合驱动。旋转方向．卜．，带有6个真空吸盘，实现对玻璃原片 取片。本体采用钢结构牢固固定于地面，旋转机构采用铝合金型材，并可实现吸盘位置的 调：饥以满足生产不同晶种要求的需要。 2．方案的CANopen网络组成 Area CANopen是。‘利I架构在控制局域9时路(ControlNetwork，CAN)上的高层通讯协 定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，是工业控制常用到的一种现场 总线。同时也CANopen是一个开放的、标准化的高层协议，支持各种CAN设备的互用性、 互换性，在各个T业控制系统中得到了』一泛的应用pJ。CANopen协议对CAN总线上传输的 数据进行了分类，每个传输的数据都是某一特定的对象，实现面向对象的程序设计。 协议定义了4类数据传输对象：网络管理对象(NMT)、服务数据对象(SDO)、过程数据对象 (PDO)和特殊功能对象。通过此四类对象的操作，可实现对相关设备的控制。本文给出的 上片机机械手的CANopen系统的组态如下幽2。 图2机械手CANopen的硬件组态 27，水平方 向地址为l、竖直方向地址为2，其它两个变频器的CANopen地址分别为3、4，通讯速率