车辆智能化车道线跟踪方法研究.pdfVIP

第 1 部分 智能交通与安全 车辆智能化车道线跟踪方法研究1 余贵珍 李 芹 王 迪 （北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191 ） 摘 要：车道线跟踪是车辆智能化控制的基础。本文以半挂汽车列车为对象，以车辆位置、 车速和航向角信息为已知输入，以方向盘转角为输出，设计了基于位置偏差和航向角偏差联 合控制的车道线跟踪控制系统，并通过 TruckSim 和 Maltlab/Simulink 软件进行仿真验证。仿 真结果表明，该联合控制系统具有较高的跟踪精度，跟踪效果较好。 关键词：交通工程 预瞄跟踪模型 PID 控制 车道线跟踪 半挂车列车 Study on the Lane Tracking Method of Automobile intelligent control Yu Guizhen Li Qin Wang Di (School of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijng 100191) Abstract: The lane tracking is the basis of automobile intelligent control. Taking the tractor-trailer as research object, the position, speed and heading angle as input, steering wheel angle as output, the combined control tracking system based on position error and heading angle error was designed. The simulation for the tracking method was performed with TruckSim and Maltlab/Simulink software. The simulation data shows that the combined control tracking system has high tracing precision and the tracking works well. Key words: Traffic Engineering, Preview Follower Model, PID Control, Tracking, Tractor-Trailer 1 引言 车辆智能化控制具有重要的军事及民用意义，其一直是各国政府及国内外学者的研究热点。近年 来世界各发达国家均在不遗余力地研究开发可以帮助乃至取代驾驶员的智能化控制系统。车道线跟踪 控制作为车辆智能化控制核心技术之一，引起越来越多研究人员的关注。 目前，对于半挂车汽车列车的车道跟踪方法现存研究较多，主要包括McRuer 提出的 Crossover 模 型[1,2]，该模型未考虑驾驶员的前视作用，这与驾驶员实际行车时的操作有较大的不同；我国学者郭孔 辉院士提出的驾驶员预瞄最优曲率模型[3,4] [5] 和 POANN 模型 ，该模型获得了与真实熟练驾驶员驾驶汽 车非常接近的轨迹跟随效果；贺岩松等在最优曲率模型基础上改进的模型[6,7]，但该模型需要采集车辆 加速度信息；模糊控制、神经网络及模糊-神经网络驾驶员模型[8]，该模型采用了神经网络及模糊控制，                                                                基金项目：足尺路面加速加载试验环道及基础