面向灵巧操作的视觉目标识别.pdfVIP

第 1O卷第 1期 智 能 系 统 学 报 V0l_10 № ．1 2015年 2月 CAAITransactionsonIntellizentSystems Feb．2015 DOI：10．3969／j．issn．1673—4785．201311050 网络出版地址 ：http：／／www．cnki．net／kcms／detail／23．1538．TP1131．009．html 面向灵巧操作的视觉 目标识别 雷丽充 ，刘华平 ，孙富春 ，高蒙。，张军惺 (1．中铁十七局集团有限公司勘察设计院，山西 太原030032；2．清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国 家重点实验室，北京 100084；3．石家庄铁道大学 ，河北 石家庄050043) 摘 要：为了能够实现灵巧手对 目标物体进行精准操作，研究了一种利用 kineet检测出目标物体，在帧差法的基础上 对获取的深度进行背景相减，获取出目标物体的运动点，在此基础上利用获取的目标物体的特征采用T．s模糊逻辑 判断出目标物体的方法，以BH8—280对 目标物体进行抓取实验为例，在实验中，Kinect在帧差法的基础上检测出 目标 物体的位姿 ，大小，形状 ，以此为基础建立起T—S模糊逻辑系统，判断出目标物体的属性和类别，通过实验结果进一步 说明了利用本文研究的方法显著地提高了判断物体的准确率和效率 ，为灵巧手的精细控制抓取奠定了基础。 关键词：Kineet；视觉；背景相减法；帧差法 ；T—S模糊逻辑；目标识别 ；精细控制 ；灵巧操作 中图分类号：TP391．4 文献标志码：A 文章编号：1673—4785(2015)01—0037—06 中文引用格式：雷丽充。刘华平，孙富春，等．面向灵巧操作的视觉目标识别 [J]．智能系统学报，2014，9(2)：37-42． 英文引用格式：LEILiehong，LIUHuaping。SUNFuehun，eta1．Visualobjectrecognitionforsmartmanipulation[J]．CAAITrans— actionsonIntelligentSystems，2014，9(2】：37-42． Visualobjectrecognitionforsmartmanipulation LEILichong 一，LIU Huaping ，SUN Fuchun ，GAO Meng。 ZHANG Junxing。 ， (1．ChinaRailway17thBureauCo．，Ltd．SurveyandDesignInstitute，Taiyuan030032，China；2．StateKeyLabofIntelligentTechnology andSystems，DepartmentofComputerScienceandTechnology，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China；3．ShijiazhuangTiedao University，Sh~iazhuang050043，China) Abstract：Inthispaper，anewmethodispresentedtojudgethetargetinordertoachievefineoperationofadexter— OUShandforanobject．Themethodconsistsofdetectingatargetedobjeetbykinect，conductingbackgroundsub— tractionfortheobtaineddepthonthebasisofflamedifferencemethodtoacquirethemotionpointofthetargetedob— jectandjudgingthetargetedobjectbytheT—Sfuzzylogicalongwith