中心刚体-柔性梁刚柔耦合动力学模型降阶研究.pdfVIP

第 13卷第 1期2015年2月 动 力 学 与 控 制 学报 V0I．13No．1 1672-6553／2015／13(1)／006．5 JOURNALOFDYNAMICSAND CONTROL Feb．2015 中心刚体一柔性梁刚柔耦合动力学模型降阶研究术 李莉 刘铸永 洪嘉振 (上海交通大学工程力学系，上海 200240) 摘要 有限单元法被广泛的采用来描述柔性体的弹性变形 ，然而有限元节点坐标数 目庞大，将会给动力学 方程求解带来巨大的计算负担．如何降低柔性体的自由度，是当前柔性多体系统动力学研究的一个重要命 题．本文以中心刚体一柔性梁系统为例 ，采用Krylov方法和模态方法进行降价．然后分别采用有限元全模型、 Krylov降阶模型和模态降阶模型，对中心刚体-柔性梁进行刚．柔耦合动力学仿真．仿真结果表明，与采用模 态降阶方法相比，采用 Krylov模型降阶方法只需要较低的自由度 ，就可以得到与采用有限元方法完全一致 的结果．说明Krylov模型降阶方法能够有效的用于柔性多体系统的模型降价研究． 关键词 柔性梁， 刚柔耦合 ， 模型降阶， 动力学仿真 DOI： 10．6052／1672-6553-2014-I)80 的经验和对此问题的认识程度．模型降阶的另一方 引言 面是在模型建立之后，对所建立的模型通过提供合 浮动坐标系方法是柔性多体系统动力学最常 适的降阶方法，进行合理的自由度减缩，从而进一 用的方法，其中柔性体的运动被分成两部分：用浮 步对模型降阶．从结构动力学或者有限元理论角度 动坐标系描述的大范围刚体运动和相对于浮动坐 出发，目前结构模型的降阶方法主要有：频率截断 标系的小的弹性变形．有限单元法被广泛的采用来 法、惯性完备性准则和参数匹配法等传统降阶方 描述柔性体的弹性变形，然而有限元节点坐标数 目 法． 庞大，将会给动力学方程求解带来巨大的计算负 这些方法仅考虑了模型本身的属性，而忽略了 担．如何降低柔性体的自由度，是当前柔性多体系 控制系统设计要求以及外界干扰等因素．在现代控 统动力学研究的一个重要命题．因此，为了提高柔 制理论 中，从系统的可控性、可观性出发，利用一 性多体动力学仿真的计算效率，便于控制设计和实 些降阶方法将那些不可观、不可控的模态剔 除． 施，就必须要对柔性多体系统动力学模型降阶进行 Skeho_2提出的模态价值分析方法和 Moore_3提出 研究．降阶后的模型既要能真实地反映出系统的动 来的平衡准则等，综合考虑了系统本身属性、系统 力学特性，阶数也要足够低． 的可观可控性以及外界干扰等因素，是 目前比较全 模型降阶一般可以从两方面予以考虑 ¨J：一方 面实用的降阶方法．国内学者曲广吉等 ¨ 等对柔 面是从建模的角度进行降阶，即根据经典的假设模 性航天器动力学模型降阶问题进行了深入的研究， 态法，选择具有较好展开收敛性的模态集，以便用 取得了非常 良好的结果．章敏、蔡国平 研究表明 较少的模态对系统进行建模．由于假设模态方法没 对与频率密集的柔性板，内平衡降阶方法比模态价 有考虑作用在物体上的外部载荷的空间特性，其收 值分析方法更为有效．在状态空间系统，近年来提 敛速度很慢．为了提高收敛性，人们提出模态综合 出的Krylov子空间模型降阶方法，能够有效的处理 法等方法如来改进假设模态方法．但是，如何选取 大规模动力系统的模型降阶问题_5．EberhardL6川