考虑通信延迟的车辆队列协同巡航控制算法.pdfVIP

考虑通信延迟的车辆队列协同巡航控制算法 王庞伟1,2， 黄玲3，王云鹏1,2， 余贵珍1,2， 李振华4 1.北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室，北京100191 2.北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京100191 3.科学技术部高技术研究发展中心，北京1000444.交通运输部公路科学研究院，北京100088 摘要：以车辆队列为研究对象，首先，引入无线通信延迟时间系数，设计了基于滑模控制的车辆队列巡航控制器 (CACC)；其次，针对车间距、车速对无线通信延迟时间的影响，建立无线通信延迟时间模糊补偿算法，改进了 CACC控制器；然后，由车辆纵向动态迟滞方程推导出连续两车在频率域内的车间距偏差动态模型，进而根据车辆 队列稳定性条件得出滑模控制参数和跟车时距范围，有效的避免了通信时间延迟对队列巡航控制算法的影响，保证 了车辆队列在较小车间距下的行驶稳定性。最后，在Matlab/Simulink环境中进行了仿真验证，证明了算法的可行性。 关键词：汽车工程；协同巡航控制；模糊控制；交通通行效率；车车通信 中图分类号：U491 文献标识码：A CooperativeAdaptiveCruiseControl(CACC)AlgorithmConsideringCommunicationDelay WANGPang-wei1,2,HUANGLing3,WANGYun-peng1,2 YUGui-zhen1,2,LIZhen-hua4 1.BeijingKeyLaboratoryforCooperativeVehicleInfrastructureSystemsandSafetyControl,BeihangUniversity,Beijing100191,China; 2.SchoolofTransportationScienceandEngineering,BeihangUniversity,Beijing100191,China; 3.HighTechnologyResearchandDevelopmentCenterofMinistryofScienceandTechnology,Beijing100044,China; 4.ResearchInstituteofHighway,MinistryofTranspert,Beijing100088,China Abstract:Takingthevehicleplatoonastheresearchobject,first,coefficientofcommunicationstimedelayis introducedtodesignaCACCcontrollerbasedonslidingmodecontrol.Second,accordingtotheinfluenceof thevehicleheadwayandspeedonwirelesscommunicationdelay,awirelesscommunicationtimedelayfuzzy compensationalgorithmispresentedandtheCACCcontrollerisimproved. Then,thespacingdeviation dynamicmodelinthefrequencydomainisderivedthroughthelongitudinalvehicledelay-lagdynamics equation.Furthermore,accordingtotheplatoonstabilityconditions,therangesofcontrollerparametersand constanttimeheadway(CTH)areobtained.TheimprovedCACCcontrollercanavoidtheinfluenceof communicationtimedelayontheCACCplatoon,andensuretheplatoonstabilityunderthesmallervehicle spacing.Atlast,thefeasibilityofthealgorithmisverifiedt