微创手术导管机器人系统变论域模糊PID控制.pdfVIP

第32卷 第1期 计 算 机 仿 真 2015年1月 文章编号：1006—9348(2015)01—0357-04 微创手术导管机器人系统变论域模糊 PID控制 赵希梅 ，任成一 ，刘 浩 ，李洪谊 (1．沈阳工业大学电气工程学院，辽宁沈阳 110870；2．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳110016) 摘要：在微创血管手术导管机器人系统控制机器人送导管问题的研究中，为克服手动送管的缺陷，要求导管机器人系统能够 快速响应、抗干扰能力强以及对 目标轨迹的实时跟踪。传统模糊PID控制由于其精度与响应速度之间的矛盾，限制了在微 创手术中的应用。提出采用变论域模糊PID控制，引入伸缩因子，在不降低响应速度的前提下改善模糊PID控制精度，进一 步改善系统位置跟踪精度以及在主从微创手术中的实用性。仿真结果表明，所提出的变论域模糊PID控制对系统具有快速 准确的跟踪性能和较强的鲁棒性能，证实了变论域模糊PID控制在主从微创手术中的优越性与实用性。 关键词 ：导管机器人；主从控制；变论域模糊控制；位置跟踪 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B ‘ VariableUniverseFuzzyPID ControlforMinimally InvasiveOperationRoboticCatheterSystem ZHAO Xi—mei ，REN Cheng—yi，LIU Hao ，LIHong—yi (1．SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，ShenyangLiaoning110870，China； 2．SShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，ShenyangLiaoning110016，China) ABSTRACT：Minimallyinvasiveoperationroboticcathetersystem controlsrobottofeedcathetertoovercomethede- fectsofmanuallyfeedcatheter．ThecontradictionbetweenfuzzyPID controlprecisionanditsresponsespeedlimitsits applicationinmaster-slaveminimallyinvasiveoperation．Toimprovethetrackingaccuracyna dpracticabilityofthe system inminimallyinvasiveoperation，thepaperadoptedavariableuniversefuzzyPIDmethodtoimprovefuzzyPID method’Scontrolprecision，nadintroducedascalingfactorwithoutreducingthespeedofresponse．Thesimulation resultsshowthatvaribaleuniversefuzzyPID controlmethodhasfasttrackingperformnaceandsrtongrobustness，veli- fyingthefeasibilityandpracticabilityofthevaribaleuniversefuzzyPID controlinaroboticcahteterminimallyinva- siveoperation． ， KEYW ORDS：Roboticcatheter；Master-slavecontrol；Vari