基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析.pdfVIP

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2017-08-12 发布于安徽
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基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析.pdf

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第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) V01．41 Sup．I 2013年 Univ．of 10月 J．HuazhongSci．＆Tech．(NaturalScienceEdition) Oct． 2013 基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析李瑞峰马国庆 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要应用nH法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数，建立机器人的正逆运动学模型，提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法．在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间，并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系，对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划．用RoboticsT00lbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真，从而验证机器人结构设计的合理性，为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础． Toolbox 关键词仿人机器人；运动学；工作空间；轨迹规划；仿真；Robotics 中图分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1-0343—05 Dual。armkinematiccharacteristicsof analysis robOt humanoidbased0nMatlab ￡i Mn R氍i厂P竹g G“ogi扎g ofRoboticsand of (State 1nstitude 150001，China) KeyLaboratory System，HarbinTechnology，Harbin Abstract C卜】H coordinate method，dual—arm ofhumanoidrobotwereestab一 Byusing joint systems “shedanditslink were andtherobotforward model Darametersdetermined， andinversekinematics wereestablished．Anewmethodtosolvethekinematicswas whichcombined presented， geometric methodwithinversetransformationmethod．The ofthedual—armwascalculatedthe workspace by Carlomethodinthe Andtheconstrain be— Monte Matlab． of andorientation