基于CAN的电动汽车控制系统动态调度算法研究.pdfVIP

基于 CAN 的电动汽车控制系统动态 调度算法研究 王书举 ,张天侠 ,张国胜 ( 东北大学机械工程与自动化学院 ,辽宁 沈阳 110004) Re search on Dynamic Scheduling Algorit hm in Elect ric A utomotive Cont rol Sy st em Ba sed on CAN Bu s WANG Shuju , ZHANG Tianxia , ZHANG Guosheng ( School of Mechanical Engineering and Automation ,Nort hea st ern U niver sit y ,Shenyang 110004 ,China) ( ) 　　摘要 :针对在控制器局域网 CAN 总线中应用 deadline fir st ;dynamic scheduling ; schedulabilit y a ( ) naly si s 最早截止期优先 ED F 调度时 ,CAN 帧用有限的标 识符位难以实现信息截止期编码 , 以及各节点同时 更新截止期需要严格的时间同步等问题 ,提出了基 0 　引言 于总线仲裁的 ED F 调度算法 ,介绍了 ED F 调度算 法原理及可调度性分析方法 ,最后将该调度算法应 CAN 已广泛应用于汽车 、工业 自动化等领域 , 用于电动汽车控制系统信息的调度 ,验证了调度算 CAN 总线信息的传输通常采用基于事件触发的固 法的可行性. 定优先级调度 ,在较差传输条件下存在着传输不可 关键词 :控制器局域网;最早截止期优先 ;动态 预知 、低优先级信息易死锁等不足 ,为了保证信息实 调度 ;可调度性分析 时性 ,CAN 实时系统中采用固定优先级调度时资源 中图分类号 :U463 . 6 ; TP336 利用率只能达到 30 %左右. 动态优先级调度策略如 ( ) 文献标识码 :A 最早截止期优先 ED F 算法可有效解决这些问题 , 文章编号 :100 12257 (20 10) ED F 保证最紧迫的任务赢得资源 ,使得信息具有较 Abstract :Earlie st deadline fir st ( ED F) schedu 好的时间响应特性 ,能实现较高的资源利用率[ 1 - 3 ] . ling i s har dly to imp ly on cont roller area net wor k 由于信息的截止期随着时间越来越大 , 以及 CAN ( CAN) bu s becau se t he lar ge scop e of deadline of 总线中传输的信息截止期差别较大 , 使得难 以用 CAN bu s me ssage s w hile t he bit size s in CAN CAN 信息帧中有限的标识符来编码截止期 ,为解决 f rame i s