数控转台回转送进系统伺服刚度的鲁棒控制.pdfVIP

中国机械工程第 18卷第 16期 2007年 8月下半月 数控转台回转送进系统伺服刚度的鲁棒控制 孙宜标 金 石 王成元 沈阳工业大学，沈 阳，110023 摘要：直接驱动数控转 台采用环形永磁力矩电机的伺服 系统 易受 负载转矩变化的影响，显著降低 系 统的伺服动态刚度 。基于具有前馈 的伪微分反馈控制框架，采用H。。混合灵敏度控制方法，将动态刚度 的最大化设计问题转化为 H。。鲁棒控制的最小化设计问题来设计控制器。该控制器使系统对负载扰动 及 自身参数变化具有较强的鲁棒性，提高了系统对输入信号的响应速度，解决抗干扰性能和快速跟踪性 能之间的矛盾，增强 了系统的动态刚度 。仿真结果表明，所设计的H。。控制器使数控转台回转送进 系统 对负载扰动及参数变化具有较强的鲁棒性 。 关键词：数控转台；直接驱动；伺服动态刚度 ；H。。鲁棒控制；混合灵敏度 中图分类号：TP273；TM359．6 文章编号：1004—132X(2007)16—1966—04 RobustControlforServoStiffnessofNC RotaryTableRotaryFeedingSystem SunYibiao JinShi WangChengyuan ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang，110023 Abstract：Ringpermanentmagnettorquemotorservosystem ，usedindirectdriveNCrotarytable， suffersfrom theeffectofloadtorquechange，whichgreatlyreducestheservodynamicstiffness．Based onPseudoDerivativeFeedbackwithFeedforwardGain(PDFF)controlconfiguration，H。。mixedsensi— tivitycontrolmethodwasadopted，and themaximized design problem ofdynamicstiffnesswascon— vertedintotheminimizeddesignproblem ofH。。robustcontro1．ThecontrolleriSbetterinrobustness againstloaddisturbancesandparametervariations．Thecontrollerraisestherespondingspeedofthe system toinputsignal，andsolvestheconflictbetweeninterferencerejectionandfasttrackingperform— ance，thusenhancesthedynamicstiffness．Simulationresultsshow thattheproposedH。。controller enablestheNC rotarytablerotaryfeedingsystem tobebetterinrobustnessagainstloaddisturbances andparametervariations． Keywords：NC rotarytable；directdrive；servodynamicstiffness；H。。robustcontrol；mixed sensi— tivity 0 引言 伺服动态刚度是指整个伺服系统 (从控制系 数控转台回转送进系统在数控加工和测量领 统到工作 台)表现 出来 的抵抗外部扰动力矩产生 域的应用非常广泛，其性能好坏直接影响加工质 位移偏差的能力r4]。也就是说 ，在有扰动力矩作 量和测量精度rl]，而转 台伺服驱动系统的静态 用时，被控对象 的误差位移量越小越好 ，即动态刚 和动态特性直接影响转 台的响应速度和定位 度越