机械设计 第02章 平面机构的运动学、动力学分析.pptVIP

通过分析自由构件自由度、不同运动副引入的约束，得出平面机构自由度计算公式 运动链成为机构的条件：原动件数＝F 根据运动简图计算机构的自由度 计算机构自由度的注意事项： （1）复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束：连接点的轨迹重合、导路平行、法线重合、同轴转动副、天平、对运动不起作用的对称部分 作业问题 1、机器特征一：人为实物组合 2、机构举例：内燃机中的曲柄滑块机构、皮带传动机构。 3、计算自由度时绘出示意图，给构件、运动副编号。可以很容易地知道哪里看错。 4、1.3(b) 一、观察 二、三心定理 P13, P24 假设轮子之间有滑动，轮2、3与杆5固连。 1 2 P26：P16P12和P36P23 P13：P16P36和P12P23 ω2 ? ω3 ? v3 同一物体上，转径最短的点速度最小。 线外一点与线上各点的连线，垂足最短。 §2.2 用矢量方程图解法进行机构的速度和加速度分析 矢量方程图解法的基本原理：构件上任一点的运动规律都可以表示成坐标系的运动（即基点的运动）与该点相对于坐标系的运动（相对运动）的合成。 不含 含哥氏加速度的机构的运动分析 首尾相接 → → → → a + b = c + d 2.2.1 不含哥氏加速度的机构的运动分析 速度分析（基点B) 封闭图形求两未知 加速度分析 影像法：由构件上两点求第三点 与机构上的三角形相似，字母转向相同。 加速度影像法： 26.1 平面转动参考系（P179） 如果P在平面上： 如不固定在平面上： 相对速度＋牵连速度 被转动平面牵连着一起转动时所应具有的速度 P点加速度由上式求导而来 相对加速度 牵连加速度 科里奥利加速度 2.2.2 含哥氏加速度的机构的运动分析 速度影像法求D点速度 哥氏加速度：转动坐标系下由相对加速度求绝对加速度 T2.4 T2.4 T2.5 速度影像法求 C 3 点速度和、加速度 T2.6 影像法求S2点速度、加速度 T2.7AD？ 2.3.1 杆组静定的条件 采用高副低代的方法（两个低副和一个构件，代替一个高副）使机构变成低副组成 静定杆组指满足下式： N=2, PL=3为Ⅱ级杆组； N=4, PL=6为Ⅲ级杆组； 2.3.2 简单机构的动态静力分析 进行受力分析 添加惯性力 列出力的矢量方程 §2.4 简单机构运动学、动力学分析的解析法(多体动力学) 将该系统视为多刚体系统，对每个体进行动力学分析，建立动力学方程 影像法：由两点（加）速度求其它点的 2.4.2 动态静力分析 2.4.2 简单机构动态静力分析的解析法 牛头刨床滑枕的运动线图 T2.4解析法 T2.7解析法 T2.8 运动分析的方法和结果在上一页。 对各体分离进行受力解析，列写动力学方程。可得： 方程数：5个体分别可列3、3、3、3、2，共14 未知数：A、B、C、D、E、F各两个铰接力、5受到的滑道作用力、平衡力矩，共14个变量 T2.9 m2 2＋3作为整体。2的运动分解为随3转动，沿3移动 方程数：5个体分别可列3、2(切、法)、3、3、2，共13 未知数：A、B、C、E、F各两个铰接力；2、6受到的滑道作用力；平衡力矩 取A为原点，C点坐标 第２章总结 1、瞬心法求速度，观察法，三心定理 2、图解法求速度和加速度。同一构件两点间的关系、不同构件重合点的关系 3、解析法求速度和加速度。建坐标、定方向、列方程（坐标已知点）、求导、解方程。 4、解析法求受力。动静法：分析受力、加惯性力、列力和力矩平衡方程、调整求解顺序 H 2 先复习：矢量的复数表示法： 已知各杆长分别为 是将机构视为一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。 一、复数矢量法 求： 解：1、位置分析，建立坐标系 封闭矢量方程式： 以复数形式表示： （a） 欧拉展开： 整理后得： 实为yC, xC 解方程组得： （b) 消去 ，两边乘 得： 按欧拉公式展开，取实部相等， 得： 同理求 得： 角速度为正表示逆时针方向，角速度为负表示顺时针方向。 得： 2、速度分析：将式（a）对时间t求导 比解方程组简单 3、加速度分析： 对（b）对时间求导， D A B C 1 2 3 4 θ1 θ2 θ3 ω1 x y a b P 二、矩阵法 思路：在直角坐标系中建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程。求二阶导数便得到机构加速度方程。 1.位置分析 改写成直角坐标的形式： L1+ L2 ＝ L3+ L4 ，或 L2＝L4 +L3 － L1 已知图示四杆机