一类高阶线性系统的分层控制.pdfVIP

自 动 化 学 报 第 41卷 第 1期 2015年 1月 BriefPaper ACTA AUTOMATICA SINICA Vo1．41，No．1 3anuary，2015 分层控制方法最重要的两个方面是对抽象系统的构建以 及 由抽象系统控制器求取原始系统控制器．对丁前一个 问题， 一 类高阶线性系统的分层控制 传统的方法是各种形式的降阶技术 【卜 ．Ⅱ相关抽象提出后 就立即受到了很大关注 【。j．尤其值得 一提的是，文献 f8-91 杨开红 季海波 在考虑了 Ⅱ相关抽象的同时，也讨论了上述提到的第二个问 摘 要 近年来，一种基于系统层次结构的分层控制方法发展了起来． 题，并对线性系统得到了控制器转移的条件和结构．文献 f101 它主要针对的是高阶复杂系统．为了分析和控制这类系统，我们首先根据 将其扩展到非线性的情况并得到了相似的结论． 需要构建一个合适的低阶抽象系统，然后在此基础上分析和设计原始系 需要提醒的是，文献 9『—101主要研究的是系统轨线在受 统控制律，即所谓的接 口函数．本文将此方法用 ：一类高阶线性系统的 限区域下的控制，包括 了安全控制 以及避障等问题．它们首 稳定控制问题，并得到了相应的控制律．最后，算例部分的仿真结果说明 先假定已经找到了一个使原始系统能够渐近稳定的控制器， 了这种方法的有效性． 然后再在此基础上利用模拟函数的概念设计接 口函数以保证 关键词 分层控制，抽象系统，接口函数，线性系统 原始系统的输出轨线实现所要求的控制 目标．而本文的核心 一 引用格式 杨开红，季海波．一类高阶线性系统的分层控制．自动化学报， 目标是寻找一个使原始系统渐近稳定的控制器，使得系统状 2015，41(1)：176—179 态轨线最终趋于原点．很明显，虽然我们与文献 f91都是用分 DoI 10．16383 aas．2015．c141079 层控制方法研究线性系统，但控制 目标却有显著的不同．具 体说来，本文不是直接对原始系统进行稳定控制，而是在分 H ierarchicalControlofaClassof 层控制系统的构架中，首先得到 一个辅助的抽象系统，以抽 H igh-dim ensionalLinearSystem s 一一一一一～籼一姐～一一善．一一一一一一一一～==一一 象系统控制律 已知为前提，然后讨论怎样利刚这 控‘制律得 YANG Kai—Hong JIHai—Bo 到可使原始系统渐近稳定的控制器．注意，这种方法虽然可 以应用于一般的线性系统，但对高阶线性系统的稳定控制 问 题更为有效． 本文的组织结构如下：第 1节简单介绍分层控制系统的