基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算.pdfVIP

大 庆 石 油 学 院 学 报 第33卷 第5期，2009年10月 JOURNAI．OFDAQINGPETROLEUMINSTITUTE V01．33No．5 Oct． 2009 基于视觉传感器的机器人路径跟踪 摄像机模型及逆模型运算 杨 杰，张明路 (河北工业大学机械工程学院，天津300130) 摘要：基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法。虽然跟踪准确，不易受干扰，但跟踪轨迹成“之” 字形比较严重．对此，采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪．建立HEBuT一Ⅱ型移动机械手的摄像机模型， 完成摄像机的逆模型变换．将路径、路标信息从图像空间中恢复出来．路标识另q实验结果表明．基于摄像机模型及逆模型 运算的路径识别与跟踪方法可以达到较高精度． 关键词：移动机器人I路经跟踪l逆模型运算 中圈分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1000—1891(2009)05—0093一05 视觉传感器获取的信息量大，采用视觉传感器对移动机器人行驶区域的环境进行图像识别，对移动机 器人实现智能行驶具有重要意义．目前国内外已有很多移动机器人视觉导航技术的研究成果．Kehtarna- vaz C[23等利 Nr订等研制的自主车BART通过立体视觉感知导航车的范围和方向实现三维定位；Thorpe 用摄像机实现道路跟踪，同时使用激光扫描获得障碍物信息；SchusterR[3]等利用视觉图像中消失点的方 H[4]等用4部车载摄像机实现全方位景像观 法跟踪室内存在的平行线(如屋顶的2条平行边)；Ishiguros C 察，进而计算机器人的位置；MadsenBE51等将摄像机装在全方位旋转的云台上，通过云台的码盘信息实 Z 现机器人的定位；CaoLE明等用鱼眼像机和主动路标实现机器人的定位；YagiY[7]等利用锥形反射镜和 CCD摄像机构成全景传感器来识别自然路标；董再励[81等将一种光学原理的全方位位置传感器系统用于 移动机器人视觉导航；王荣本[9]等提出一种引导移动机器人在分支路径上行进的方法．基于颜色传感器和 条形码组合的路径跟踪方法，跟踪准确，不易受干扰，但跟踪轨迹成“之”字形比较严重．由此笔者提出采用 基于彩色视觉和模糊控制方法实现路径跟踪． 摄像头 H图像采集卡 数据采集卡H传感器 1 路径识别与跟踪实现系统 视觉信息I I距离信息 所设计的移动机器人路径识别和跟踪实现 系统以HEBUT一Ⅱ型移动机器人为研究模 l视觉信息处理系统l 传感器数据处理程序 I 型，其系统示意见图1．由图1可知，移动机器 I T控机 I 人通过视觉系统的摄像机采集图像，然后进行 J 图像处理，提取出目标路径区域，并采用相应的 运动规划控制系统 算法对目标路径区域中的路径标进行识别，同 l l 时通过摄像机逆模型变换将其转换为车体坐标 移动车体F位移IHitachH8S／2357机械手控制器PMAC 系中的路径及路标信息．识别到的路径和路标 登记处作为控制系统的输入量，由控制系统采 图1 移动机械手硬件组成 收稿日期：2009—05—08；审稿人：高胜l编辑：郑丽芹 基金项目：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA042221) 作者简介：杨杰(1969一)，女，碗士，副教授。主要从事机械人路径规划及跟踪等方面的研究． 万方数据