水下仿生机器鱼的研究进展I――鱼类推进机理.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 水下仿生机器鱼的研究进展 ) ) 鱼类推进机理Ξ Ι 梁建宏 王田苗 魏洪兴 北京航空航天大学机器人研究所 北京 摘 要 仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 它为研制高效 高机动性和低噪声的水下 ! 运载器提供了新的思路 本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 提出了一种新的鱼类推进机理 波动推进 分析了波 ) ) 动推进过程中的运动阻力 通过鱼类游动观测实验和仿生机器鳗鱼的研制 验证了该理论的有效性 关键词 仿生机器鱼 脊椎曲线 波动推进 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΑΝΔ ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΥΝΔΕΡΩΑΤΕΡ ΡΟΒΟΦΙΣΗ Ι ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΑΣΜΑΛΛ ΕΞΠΕΡΙΜΕΝΤΑΛΡΟΒΟΦΙΣΗ 2 2 2 • × • ∞¬ ΡοβοτιχΙνστιτυτεοφ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ ΑστροναυτιχσΒειϕινγ Αβστραχτ ××∏2 √ √∏√ ∏√ × √∏√ ) ∏ ∏∏∏ ∏∏∏∏ ×∏√¬√ √ Κεψωορδσ √∏√ ∏∏∏ 性和结构的动态特点年 和 针对 1 引言Ιντροδυχτιον ∂ 与身体长度相比其侧向振幅很小的鱼类提出了/ 薄 高效 高机动性水下运载器是目前水下运载器 !