超欠驱动仿生机械手的机构设计与实验研究.pdfVIP

第26卷第 12期 机 械 设 计 Vo1．26 No．12 2009年 12月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Dee． 2Oo9 超欠驱动仿生机械手的机构设计与实验研究 何秀芸 ，李树军 ，郝广波 (1．东北大学 机械工程与 自动化学院，辽宁 沈阳 110004；2．MechanicalEngineeringDepartment，Heriot—WattUniversity，Edinburgh，UK，EH144AS) 摘要：利用多 自由度差动驱动原理，设计 了5 自由度差动驱动 系统用于驱动手指 5个分支的运动。应用欠驱动原 理，通过在各关节处设置弹簧，约束各分支关节的运动；同时手指关节之 间用片簧连接实现铰链和恢复弹簧的两种功 能，构成弹性铰。在对传动机构进行分析的基础上，设计 了常开状态的仿生机械手 ，对仿生机械手进行三维造型和模型 制作 ，并对其进行了抓取等实验研究。研究表明，设计的仿生机械手仅由一个原动力便可驱动手的15个关节差动运动， 具有对抓取物体的 自适应性。 关键词：欠驱动；机械手；三维造型；模型制作；自适应 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2354(2009)12—0035—04 仿生机械手的设计可以划分为假肢用机械手的设计和工 1．2 欠驱动差动驱动机构的设计 业用机械手的设计。前者的作用在于替代上肢肢残者的缺损 基于对上述差动原理的分析，设计了5自由度差动驱动机 部分，除了要考虑机能问题外 ，还要考虑其仿生性，即其形状和 构 ，驱动手指的5个手指分支，所设计的机械手的驱动机构如 人类的肢体形状的相似性。后者的作用在于代替工业生产中 图2所示 。 的作业人员，着重于机能的设计 。目前国内外学者已对仿生 机械手进行了相关研究，并取得了不少研究成果。英国南安普 t t 敦大学C．M．Light等人研制的轻型 自适应多轴机械手 (2000 t； 聿tt 年)，能够用最小的力对物体保持稳定地抓取 。意大利 的 Michele等人研制的人类相似反射控制的仿生手 (2003年)，利 b 用神经元信号对机械手进行控制，并且对机械手进行了仿生设 计，设计了关节和仿生肌肉[311。Huang等人 研制的多自由度 NUT假手，采用机电信号实现对物体的抓取 ，抓取物体的成功 i驱F动第级 率为71％，准确率不是很高。德国OttoBock公司 以及清华、 上海交通大学、天津大学的研究者 对肌电控制的仿生假手 图1 2自由度两腭板异步 图2 多自由度差动滑轮组驱动 进行研究，使假手的握力得以 自动调节和控制。最近，加拿大 抓斗示意图 机构原理简图 Laval大学的机器人研究小组也研制了多种欠驱动仿生机械手， 在图2所示的5自由度差动滑轮组中 为施加在第 i个 能够应用于多种场合 。 手指上的驱动力，，为施加的总的驱动力 (原动力)，驱动力通 目前研制的多自由度的仿生机械手普遍存在驱动、控制系 过绳索进行传递。在实际生活中，80％的动作是由拇指、食指 统比较复杂，导致其质量增大，成本高。文中应用多 自由度欠 和中指来完成的，也就是拇指、食指和中指的使用频率最高，将 驱动原理，设计仿生手的差动驱动机构，通过机械传动实现手 它们设计在滑轮组的第2级上，由于摩擦力的存在，在驱动力 在抓取复杂形体时的自适应性。 下3指同时先动作 ；无名指、小拇指设计在差动滑轮组的第3级 上 ，两指同时后动作。各分支在弹簧恢复