分数阶Kalman滤波算法回溯长度选择方法研究.pdfVIP

第29卷 第1期 电子测量与仪器学报 ％Z．29 ，vD．1 · 132 · joURNALOFELECTRoNICMEAsUREMENTANDINSTRUMENTATION 2015年 1月 DOI：10．13382／j．jemi．2015．01．018 分数阶Kalman滤波算法回溯长度选择方法研究 刘晓东 蒋 睿 (哈尔滨工业大学 自动化测试与控制研究所 哈尔滨 150001) 摘 要：提出了一种分数阶Kalman滤波算法的回溯长度选择方法。与整数阶Kalman滤波算法相 比，分数阶Kalman滤波 算法的精度较高，但算法的实时性较差。研究发现 ，在分数阶Kalman滤波算法中，影响其精度和实时性 的一个重要 因素是 算法的回溯长度。针对这一问题，基于分数阶Kalman滤波的基本原理，研究了回溯长度对算法的估计精度及算法实时性 的影响，提出了可变回溯长度的分数阶Kalman滤波算法，在保证较高精度的前提下，有效地提高了算法的实时性。仿真实 验结果证明，当精度要求较高时，在相同估计精度的情况下，采用可变的回溯长度能显著提高算法的实时性。 关键词 ：分数阶Kalman滤波器；可变回溯长度；实时性 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：510．40 ResearchonbacktrackinglengthselectionmethodinfractionalKalmanfilteringalgorithm LiuXiaodong JiangRui (AutomaticTestandControlInstitute，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：ThispaperpresentsamethodforadjustingbacktrackinglengthinfractionalKalmanfilter．Compared withintegralorderKalmanfilteringalgorithm，thefractionalKalmanfilteringalgorithm hashigheraccuracyatthe costofworsereal—timeperformance．Studiesshowthatbacklengthhasagreatinfluenceontheestimationprecision andthereal—timeperfomr anceofalgorism．Inordertosolvethisproblem，basedonthebasicprincipleoffractional orderKalmanfilter，theinfluenceofbacklengthonestimation errorandreal—timeperfomr ancewerestudied，and variablebacklengthalgorithm waspresentedtoimprovethereal—timeperfomr anceofthealgorithm．A simulation exampleshowsitseffectivenessonalgorithm real·timeperformanceinthecontextofhighestimationaccuracy． Keywords：fractionalKalmanfilter；variablebacktrackinglength；real-timeperformance 1 引 言 献 [3]系统地阐述 了分数阶微积分的理论与应 用 ，文献 [4]导出了分数阶的UnscentedKalman 随着对控制系统模型研究的深入 ，已有的研 滤波器 ，文献 [5]提出了一种可用于图像处理的 究证明，实际系统大都是分数阶的…。因此 ，使