基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计.pdfVIP

2015年 2月 机床与液压 Feb．2015 第43卷 第3期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．003 基于 DSP和 FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计 孙恺 ，张劫 ，何广平 ，陆震 (1．北方工业大学机 电工程学院，北京 100144； 2．北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191) 摘要：针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题，设计了一种主从控制和 自主控制相结合的复合式 递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式 ，软件系统使用了模块化设计思想，同时探讨了基于 遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明：该控制系统响应迅速 、性能稳 定 、可靠性高、人机友好、复杂度降低 ，可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。 关键词 ：欠驱动 ：控制系统 ；DSP／FPGA；模块化；遗传算法 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1001—3881(2015)3-008—4 DesignofControlSystem forUnder-actuatedDexterousHandBasedonDSP andFPGA SUNKai，ZHANGJie ，HEGuangping ，IJUZhen (1．SchoolofMechatronicsEngineering，NorthChinaUniversityofTechnology，Beijing100144，China； 2．SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeiHangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：Aimedatgraspingmotioncharacteristics，functionalrequirementsandotherproblemsofadevelopedunder—actuated dexteroushand，acompoundhierarchicalcontrolsystem wasproposed，whichcombinedmaster—slavecontrolandself-contro1．Themas— ter—slavestructuremodelcombinedDSP andFPGA wasusedinhardwaresystem，andthemodulardesignconceptwasusedinsoftware system．Atthesametimethegraspingplanningissueforunder—actuateddexteroushandbasedongeneticalgorithm wasdiscussed．At last，rgaspingcharacteristicstestingexperimentswereconducted．Experimentalresultsshow thatthecontrolsystem withafriendlyhu— man—machineinterface(MMI)isfastinresponse，stableinperformance，reliableandhaslowcomplexity，whichmakestheunder—ac— tuateddexteroushandtoeffectivelycompleteenvelopedrgaspingofrdifferentobjects． Keywords：Under—actuated；ControlSystem ；DSP／FPGA；Modularization；Geneticalgorithm 0 前言 程中的具体复杂信息 ，具有较为灵敏 的手指感知功 欠驱动多指灵巧手是一类典型的新型仿人手 ，它