基于PID的多线程材料试验机数控系统研究.pdfVIP

第 2期 (总第 189期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．2 2015年 O4月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Apr． 文章编号 ：1672—6413(2015)02—0189—02 基于PID的多线程材料试验机数控系统研究 王一凡 ，吕晓东 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘要 ：材料试验机是对金属材料进行性能测试 的重要实验仪器 ，对于新型材料的研发与改进有着重要 的指导 意义。然而传统的材料试验机功能单一，自定义性差。为此将多线程与PID控制相结合，设计出一套数控 编程系统，允许用户轻松 自定义试验过程，并在材料试验机上获得 了良好的应力速率、应变速率、位移速率 控制及定荷 、定应变、定位移控制 的实验结果。 关键词 ：材料试验机 ；PID控制 ；多线程 ；数控操作系统 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 0 引言 其中：t为时间；KP为 比例系数 ；T，为积分时间常数； 万能材料试验机是测量金属材料力学性能的重要 T一K ／K ，K 为积分系数；丁。为微分时间常数 ， 设备 ，可以用来检测金属材料在各种环境和模拟状态 T。===K。／K ，K。为微分系数 。然而 由于试验机控制 下的机械性能 、工艺性 能、结构抗振强度 ，广泛应用于 时为离散采样控制 ，故对式 (1)进行离散化处理 ，以采 机械电子 、交通运输 、冶金建筑 、化工 、轻纺以及国防科 样时刻点 代替连续时间，以和式代替积分，增量代替 技等领域_l1]，对于改进工程结构和工艺、减轻产 品重量 微分 ，得到位置式 PID控制算法 ，即： 和体积有着重要的指导意义。现行的材料试验机功能 n 单一 ，试验过程 中可操纵性低 ，已经无法满足金属材料 ()二==KPe+KJ：P+KD(e一81)． (2) 研究的多样性需求 。为达到上述要求 ，笔者应用应力 、 因此，可以用PID公式计算出第 次采样时的控 应变及位移传感器，结合多线程及 PID控制方法 ，设 制输出M ： 计了一套材料试验机数控系统 ，允许用户对试验过程 进行丰富的 自定义 ，能够更加精确有效地实现新型材 iv／．一KPe+Kf ej+KD( 一 1)+Mo．(3) 料的性能研究与改进。 其 中：Mo为初始控制输 出；比例项 K e 与当前偏差 1 试验机控制 系统结构 试验机由上位机 PC104+AD放大板和下位机结 成正比，偏差为零时，比例项也为零；积分项K ：e， 合组成，用电机驱动器控制电机转动，并 由试验机上的 为求历次采样时刻偏差 的累积值 ；微分项 K。(e一 力传感器及水平、竖直方 向两个位移传感器实时监控 e一)正比于上次 PID运算的偏差到当前偏差 的变化 ， 试验机 的运动状态[2]，整个系统如图1所示。 预计可能出现的偏差增加并预先输出产生作用 。 通过此 PID算法，实现 了试验机 的应力定值控 制 、应变定值控制、应力速率定值控制和应变速率定值 AD转换器 脉冲 发生器 控制 ，4种方法的控制范围及控制误差如