基于圆柱螺线法的偏置机构控制算法仿真及实验研究.pdfVIP

第 22卷第 1期 工 程 设 计 学 报 VoIJ22No．1 2015年 2月 ChineseJournalofEngineeringDesign Feb．2O15 DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2015．01．007 基于圆柱螺线法的偏置机构控制算法仿真及实验研究 李 帅 ，牛文铁 ，李洪涛 ，付胜利。 (1．天津大学 机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072； 2．渤海钻探工程技术研究院，天津 300280) 摘 要 ：偏置机构芯轴偏心位移的精确控制是实现导 向钻进 的核心 问题．针对一种新型静态指 向式偏置机构 ，首先 介绍 了其结构组成 以及轨迹控制原理 ；其次，建立基于圆柱螺线法的井眼轨迹控制算法数学模型，并 以三维多 目标 井眼轨迹为例 ，讨论了如何通过该机构实现井眼轨迹 的控制 ，并基于 SolidWorks和 ADAMS进行机构虚拟模型的 建立和运动仿真，得到偏置机构运动情况 曲线；最后，建立基于LabVIEW 的实验平台对偏置机构样机的导向性能 进行验证 ．通过仿真结果、实验值和理论值的比较 ，确定该算法产生较好 的控制效果 ，证 明了实现机构导 向控制 的 可行性，从而为旋转导向钻井工具实际轨迹控制算法设计与优化奠定理论基础． 关键词 ：偏置机构 ；导 向控制 ；圆柱螺线法 ；仿真 ；实验 中图分类号：TE921；TE22 文献标志码 ：A 文章编号：1006—754X(2015)O1—0042—07 Simulationandexperimentstudyon theoffsetmechanism control algorithm basedon cylindricalspiralmethod LIShuai，NIU W en—tie ，LIHong—tao ，FU Sheng—li。 (1．KeyLaboratoryofMechanism TheoryandEquipmentDesign，MinistryofEducation，TianjinUniversity， Tianjin300072，China；2．BohaiDrillingEngineeringTechnologyResearchInstitute，Tianjin300280，China) Abstract：Theaccuracycontrolofoffsetdisplacementforan offsetmechanism spindleisacrucial issuetorealizethesteeringdrilling．Aimingatanew typeofstaticpoint—the—bitoffsetmecha— nism ．itsstructurewasintroducedandthecontrolprinciplewasdiscussedfirst．Then，themath— ematicalmodelofwelltrajectorycontrolalgorithm basedonthecylindricalspiralmethodwases— tablished，andathreedimensionalmulti—objectivewelltrajectorywastakenasanexampleto showhow torealizethewelltrajectorycontrolwiththealgorithmproposed，aswellastheestab— lishmentandsimulationofthevirtualmode1basedontheplatform ofSolidW orksandADAM S． Thenthemotioncurveoftheoffsetmechanism wereobtained．Atlast，experiments