基于嵌入式的水中机器人远程控制系统设计.pdfVIP

第 31卷 第 1期 天 津 理 工 大 学 学 报 Vo1．3lNo．1 2015年 2月 JoURNAL oF TIANJIN UNIVERSITY OFTECHNoLoGY Feb．2015 文章编号：1673—095X(2015)01—0016—05 基于嵌入式的水中机器人远程控制系统设计 王 萧，王一晶，左志强 (天津大学 电气与 自动化工程学院，天津300072) 摘 要：本文设计 了一种基于嵌入式的远程UDP通信控制水中移动机器人．系统以内嵌ARM9的$3C2440芯片为 核心，搭载嵌入式Linux系统，使得机器人能够在水面上通过 Wi—Fi网络实现回传视频功能并显示在上位机的监控 软件上．系统利用Wi—Fi作为网络通信的物理层协议，建立无线网络环境 ，基于Wi—Fi实现 UDP通信 ，远程操纵机 器人在水 中前进．此外，还设计了钢化玻璃材质的防水外壳．最后 ，对机器人进行了水中运行测试，效果 良好，达到 了 设计要求． 关键词：嵌入式Linux；Wi—Fi；水中机器人；UDP协议；远程控制；视频采集 中图分类号：TP39 文献标识码 ：A doi：10．3969~．issn．1673—095X．2015．01．004 Designofremotecontrolsystem forembeddedunderwaterrobot WANGXiao，WANGYi-jing，ZUOZhi—qiang (SchoolofElectricalEngineeringandAutomation，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：A remoteUDPcommunicationcontrolunderwatermobilerobotbased0nembeddedLinuxisdesignedinthispaper． TheembeddedARM9microprocessor$3C2440isusedasthecoreinthedevelopingprocesswhichwithLinuxreal——timesys-· ternsembeddedinit．Real—timevideodatadeliveredthroughWi-FinetworkisdisplayedonPCmonitoringsoftware．Thesys— tern realizesUDPcommunicationusingWi-Fiasthephysicallayerprotocolofnetworkcommunication．Moreover，watertight housingisdesignedwithtoughenedglassmateria1．Finally，theunderwaterrobotistestedinthewaterenvironmentwithgood performance．Allthedesignrequirementsareachieved． Keywords：embeddedLinux；Wi—Fi；undewr aterrobot；UDPprotocol；remotecontrol；videocapture 20世纪90年代以来，随着空间技术、海洋技术 统 ，必须采用高标准的无线通信网络[51，且通信时要 和原子能技术的迅速发展 ，迫切需要研制出能在危 综合考虑通信的可靠性、能量效率、带宽等多几方面 险和未知环境中工作的机器人 ，因此工作在交互方 因素翻．基于以上几点，水上通信采用实时陛好，速度 式下的遥操作机器人开始受到广泛的关注和研究． 快 ，可靠性和稳定性高的Wi—Fi网络，主控平台采用 Internet技术在20世纪迅猛发展，正在迅速普及，利 效率更高的ARM9嵌入式系统．在建立的Wi—Fi环 用 Intern