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基于扩展卡尔曼滤波的PMSM无位置传感器控制 施大发 ，施 佳 ，黄 庆2，李 杰z，李高林 2 (1．湖南机电职业技术学院 电气工程学院，湖南长沙410151；2．湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙410082) 摘要 ：在永磁同步电机无位置传感器控制系统中，设计 了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的永磁同步电机 (PMSM) 转子位置估算算法，代替机械式的位置传感器对电机转子位置及转速进行实时检测。实现无位置传感器控制，给出了算 法的递推过程和永磁同步电机模型。并对该算法进行了简化分析。经仿真与实验表明基于扩展卡尔曼滤波的PMSM无 位置传感器控制算法具有良好的动静态性能、转速辨识能力，且具有良好的鲁棒性。能够在各种运行情况下正确估算转 子位置 以及 电机转速。控制性能优越。 关键词 ：永磁同步电机 ：矢量控制；无位置传感器控制；扩展卡尔曼滤波 中图分类号：TM341 文献标识码：A 文章编号：1002—087x(2015)Ol一0161—04 Permanentmagnetsynchronousmotorpositionsensorlesscontrolbased onextendedKalmanfilter SHIDa—fa，SHIJia ，HUANGQing2，LIJie，LIGao—lin “．DepartmentofElectricalEngineering,CollegeofHunanMechanicalElectricalPolytechnic，ChangshaHunan410151，China； 2．CollegeofElectricalandInformationEngineering,HnaanUniversity,ChangshaHunan410082，China) Abstract：BasedonextendedKalmanfilter(EKF)algorithm，therotorpositionofPMSMwasestimatde，insteadof mechanicalpositionsensors．Arecursivealgorithmandpermanentmagnetsynchronousmotormodelwasgiven．The simplifyinganalysiswasdonewiththedetectingoftherotorpositionandspeedofreal-timetoimplementtheposition sensorlesscontrolofpermanentmagnetsynchronousmotorsystem． Simulationandexperimentalshow thatthe algorithm hasagooddynamicandstaticperformance，spede identificationcapability，andhasgoodrobustness；the rotorpositionandmotorspeedandexcellentcontrolperformance inavarietyofoperatingconditionsarecorrcetly estimated． KeyWOrds：PMSM：vectorcontrol；positionsensorlesscontrol；extendedKalmanfilter 自20世纪 80年代以来 ，永磁同步电机控制技术 随着现 过仿真和实验验证了该算法的优越性。 代 电机技术 、电力电子技术、微 电子技术 、控制技术及计算机 1扩展卡尔曼滤波算法 技术等支撑技术的快速发展，先前控制系统的电机控制复杂、 卡尔曼滤波是一种线性最优递推滤波方法 ，当系统的状 调速性能差等许多关键问题都取得了长足的进步 ，随着交流 态方程和测量方程中具有随机噪声时 ，对系统状态变量的最 调速控制系统的性能提升，价格趋于合理，永磁同步电机控制