4 单自由度系统的自由振动.pptVIP

以梁承受重物时的静平衡位置为坐标原点O，建立坐标系，并以撞击时刻为零瞬时，则t=0时，有 自由振动的振幅为 梁的最大挠度 1.1.3 等效刚度系数 1.1 无阻尼系统的自由振动 1.1.4 扭转振动 扭振系统 内燃机的曲轴、轮船的传动轴等，在运转中常常产生扭转振动，简称扭振。 OA 为一铅直圆轴，圆盘对其转动惯量为IO。 在研究扭摆的运动规律时，假定OA的质量略去不计，圆盘的位置可由圆盘上任一根半径线和该线的静止位置之间的夹角? 来决定，称扭角。圆轴的抗扭刚度系数为kn，表示使圆盘产生单位扭角所需的力矩。 1.1 无阻尼系统的自由振动 根据刚体转动微分方程建立该系统的运动微分方程 扭振的运动规律 对于单自由度振动系统来说，尽管前述直线振动和当前扭振的结构形式和振动形式均不一样，但其振动规律、特征是完全相同的。 固有圆频率 1.1.4 扭转振动 1.1 无阻尼系统的自由振动 图 (a)所示为扭振系统两个轴并联的情况；图(b)为两轴串联的情况；图(c)则为进一步简化的等效系统。 串联轴系的等效刚度系数 并联轴系的等效刚度系数 1.1.4 扭转振动 1.1 无阻尼系统的自由振动 计算固有频率的能量法的理论基础是机械能守恒定律。 无阻尼单自由振动系统中，势能与动能之和保持不变。 常量 式中T是动能，V是势能。如果取平衡位置O为势能的零点，系统在任一位置 1.2 计算固有频率的能量法 当系统在平衡位置时，x=0,速度为最大，势能为零，动能具有最大值Tmax； 当系统在最大偏离位置时，速度为零，动能为零，而势能具有最大值Vmax。 由于系统的机械能守恒 这是用能量法计算固有频率的公式 作业：请给出简谐振动系统的位移、速度、加速度、动能、势能随时间变化的曲线 1.2 计算固有频率的能量法 例 船舶振动记录仪的原理如图所示。重物P连同杆BD对于支点B的转动惯量为IE ,求重物P在铅直方向的振动频率。已知弹簧AC的弹簧刚度系数是k。 解： 这是单自由度的振动系统。系统的位置可由杆BD自水平的平衡位置量起的 角来决定。 系统的动能 设系统作简谐振动，则其运动方程 角速度为 系统的最大动能为 1.2 计算固有频率的能量法 如取平衡位置为系统的势能零点。设在平衡位置时，弹簧的伸长量为dst 。此时，弹性力Fst=kdst ,方向向上。 该系统的势能 1.2 计算固有频率的能量法 利用能量法，将弹簧的分布质量的动能计入系统的总动能， 仍按单自由度系统求固有频率的近似方法，称为瑞利法。 应用瑞利法，首先应假定系统的振动位形。 等效质量 l 对于图示系统，假设弹簧上各点在振动过程中任一瞬时的位 移与一根等直弹性杆在一端固定另一端受轴向力作用下各截 面的静变形一样。 根据胡克定律，各截面的静变形与离固定端的距离成正比。 依据此假设计算弹簧的动能，并表示为集中质量的动能为 1.3 瑞利法 例 在图示系统中，弹簧长l，其质量ms。求弹簧的等效质量及系统的固有频率。 左端距离为? 的截面的位移为 ，则d? 弹簧的动能为 l ? d? 假设弹簧各点在振动中任一瞬时的位移和一根直杆在一端 固定，另一端受轴向载荷作用时各截面的静变形一样， 解：令x表示弹簧右端的位移，也是质 量m的位移。 1.3 瑞利法 弹簧的总动能 系统的总动能为 系统的势能为 固有频率为 设 l ? d? 1.3 瑞利法 阻尼－系统中存在的各种阻力：干摩擦力，润滑 表面阻力，液体或气体等介质的阻力、材料内部的 阻力。 物体运动沿润滑表面的阻力与速度的关系 c－粘性阻尼系数或粘阻系数。它与物体的形状、尺寸及介质的性质有关，单位是牛顿·米/秒(N·s/m)。 1.4 有阻尼系统的衰减振动 运动微分方程 图示为一有阻尼的弹簧-质量系统的简化模型。以静平衡位置O为坐标原点，选x轴铅直向下为正，有阻尼的自由振动微分方程 特征方程 特征根 1.4 有阻尼系统的衰减振动 衰减系数，单位1/秒(1/s) 1.4 单自由度系统的衰减振动 特征根与运动微分方程的通解的形式与阻尼有关 强阻尼（npn）情形 临界阻尼(n = pn )情形 阻尼对自由振动的影响 特征根 运动微分方程 1.4 单自由度系统的衰减振动 临界情形是从衰减振动过渡到非周期运动的临界状态。这时系统的阻尼系数是表征运动规律在性质上发生变化的重要临界值。 设cc为临界阻尼系数，由于z =n/pn =1，即 z 为阻尼系数与临界阻尼系数的比值， 称为阻尼比。 可见cc只取决于系统本身的质量与弹性常量。由 1.4 单自由度系统的衰减振动 具有临界阻尼的系统与过阻尼系统比较，它为最小阻尼系 统。因此