滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准.pdfVIP

滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准.pdf

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第 卷第 期 武 · 40 2 汉大 学学报 信息科学版 Vol.40No.2 01 年 月 eb 5 2 maticsandInformationScienceofWuhan Universit .2015 2 eo F G y : / 文章编号: ( ) 0.13203 .whu i1671 0201502 4 DOI1 886 020 05 j g - - - 滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准 朱 锋1 张小红1 , , 1 武汉大学测绘学院 湖北 武汉 079 430 : , , 了 摘 要 推导了捷联惯导静基座精对准方程 阐明了精对准模型和机械编排之间的等效性操作原理 并进行 , , , , 可观测性分析 以此给出了精对准简化模型实现的关键技术 通过舍去科氏力项 消除不可观测量 将 b系零 偏转 , 。 , 为n 系等效零偏估计 三个步骤改进了零速条件下的 Kalman滤波自对准模型 试验结果表明 简化模 , , , 型不仅使得模型大大简化 减轻了计算负担 加快了运行速度 并且保持了原有的快速收敛性和较高的估计精 , 。 度 是一种优化的静基座精对准方法 : ; ; ; 关键词 捷联惯导 精对准 滤波降阶 等效性 : 中图法分类号 : 文献标志码: P228 A 捷联惯导初始对准是 , , 惯性导航和组合导航的 相当 并且降低了计算量 消除了不可估计状态对 [ ] 18 , ; 研究了基于捷联惯 关键技术之一 它为系统提供精准的初始姿态信 滤波器的不利影响 张开东 , 、 , 。 息 无论在航天航空导航 武器弹药制导 还是在 导的航空矢量重力测量中的降阶滤波算法 这些 、 , , , 地面车辆 船舰运行 都要求初始对准具有准确性 方法只是删去了不必要的状态量 达到滤波降阶 [ ] 1 。 , ; , 和快速性 对于一般的组合导航系统 在进入 以简化模型的目的 而对于静基座精对准模型 未 , , 正式导航工作状态前 需要进行10 20min 的静 从严密的可观测性分析出发来进行滤波降阶 并且 ~ [ ] 2 , , 缺乏机械编排和惯导误差模型的等效性问题的研 基座对准 包括粗对准和精对准 以获取精确的 , , 。 , 究 使得匹配不等 导致精对准失败 本文从严密 初始姿态信息 为加速度计提供高精度的测量方 , 。 , 的滤波降阶和等效性操作原理基础上 提出了改 位基准 目前 静基座下的精对准方法研究主要 [ ] 35 - , 。 : ; 误 进的简化模型 极大地方便了精对准的实现过程 集中在以下几个方面 对准方法研究 ② ① [ ] [ ] 61 1 - 1 差模型研究 ; 估计方法研究 ; 可观测性 ③ ④ [ , ] 分析 12 13 。总体来 , 静基座精对准模型及等效性操作 说 静基座下的精对准已相对 1 , , 成熟 对于高精度惯导 通常采用零速条件下的 由比力方程经过误 , 角的 差微扰后 可得到 滤波自 , , man 对准 对于低精度惯导 由于陀螺 φ Kal [ ] 7 速度误差方程 : , , 漂移和噪声大 不能准确测得地球自转角速度 对 n n n b n n n  o V R V / , = × + - δ + δ × - δ δ ω ω f b f i i 于陀螺零偏超过 5 h的惯导系统 根本不具备 φ ( e n ) [ ] n n n n 14 () V 1 , ω +ω × δ + δγ 自对准能力 通常需要 GPS提供的速度信息 ( ie in ) n n n n 在 , , 来进行航向角计算。 静基座条件下 V =0 则有 δ +δ ×V ω ω ( ie in ) n , , , , , 滤波降阶可以消去不可估计的状态 =0 ω =0 又因位置已知 不存在误差 因此 man en Kal [ ] n n n 1 5 。另外 , , , , 。 经 整理以后 将比力误差表示 参数 降低系统阶数 简化估计器 γ =0 = nda δ Ara f g b b b , , : 过误差 , , 为零偏和噪声项 即 得 预算和协方差分析后 直接去除零偏项 提 δ =a + f a η [ ] n n n b b n n 16  出了降阶的 参数 滤波模型; 同样 V R a V () man 2 2 5 Kal Lu δ = g × + + a - ω × δ φ b ( η

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