滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准.pdfVIP

第 卷第 期 武 · ４０ ２ 汉大 学学报 信息科学版 Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．２ ０１ 年 月 ｅｂ ５ ２ ｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ．２０１５ ２ ｅｏ Ｆ Ｇ ｙ ： ／ 文章编号： （ ） ０．１３２０３ ．ｗｈｕ ｉ１６７１ ０２０１５０２ ４ ＤＯＩ１ ８８６ ０２０ ０５ ｊ ｇ － － － 滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准 朱 锋１ 张小红１ ， ， １ 武汉大学测绘学院 湖北 武汉 ０７９ ４３０ ： ， ， 了 摘 要 推导了捷联惯导静基座精对准方程 阐明了精对准模型和机械编排之间的等效性操作原理 并进行 ， ， ， ， 可观测性分析 以此给出了精对准简化模型实现的关键技术 通过舍去科氏力项 消除不可观测量 将 ｂ系零 偏转 ， 。 ， 为ｎ 系等效零偏估计 三个步骤改进了零速条件下的 Ｋａｌｍａｎ滤波自对准模型 试验结果表明 简化模 ， ， ， 型不仅使得模型大大简化 减轻了计算负担 加快了运行速度 并且保持了原有的快速收敛性和较高的估计精 ， 。 度 是一种优化的静基座精对准方法 ： ； ； ； 关键词 捷联惯导 精对准 滤波降阶 等效性 ： 中图法分类号 ： 文献标志码： Ｐ２２８ Ａ 捷联惯导初始对准是 ， ， 惯性导航和组合导航的 相当 并且降低了计算量 消除了不可估计状态对 ［ ］ １８ ， ； 研究了基于捷联惯 关键技术之一 它为系统提供精准的初始姿态信 滤波器的不利影响 张开东 ， 、 ， 。 息 无论在航天航空导航 武器弹药制导 还是在 导的航空矢量重力测量中的降阶滤波算法 这些 、 ， ， ， 地面车辆 船舰运行 都要求初始对准具有准确性 方法只是删去了不必要的状态量 达到滤波降阶 ［ ］ １ 。 ， ； ， 和快速性 对于一般的组合导航系统 在进入 以简化模型的目的 而对于静基座精对准模型 未 ， ， 正式导航工作状态前 需要进行１０ ２０ｍｉｎ 的静 从严密的可观测性分析出发来进行滤波降阶 并且 ～ ［ ］ ２ ， ， 缺乏机械编排和惯导误差模型的等效性问题的研 基座对准 包括粗对准和精对准 以获取精确的 ， ， 。 ， 究 使得匹配不等 导致精对准失败 本文从严密 初始姿态信息 为加速度计提供高精度的测量方 ， 。 ， 的滤波降阶和等效性操作原理基础上 提出了改 位基准 目前 静基座下的精对准方法研究主要 ［ ］ ３５ － ， 。 ： ； 误 进的简化模型 极大地方便了精对准的实现过程 集中在以下几个方面 对准方法研究 ② ① ［ ］ ［ ］ ６１ １ － １ 差模型研究 ； 估计方法研究 ； 可观测性 ③ ④ ［ ， ］ 分析 １２ １３ 。总体来 ， 静基座精对准模型及等效性操作 说 静基座下的精对准已相对 １ ， ， 成熟 对于高精度惯导 通常采用零速条件下的 由比力方程经过误 ， 角的 差微扰后 可得到 滤波自 ， ， ｍａｎ 对准 对于低精度惯导 由于陀螺 φ Ｋａｌ ［ ］ ７ 速度误差方程 ： ， ， 漂移和噪声大 不能准确测得地球自转角速度 对 ｎ ｎ ｎ ｂ ｎ ｎ ｎ  ｏ Ｖ Ｒ Ｖ ／ ， ＝ × ＋ － δ ＋ δ × － δ δ ω ω ｆ ｂ ｆ ｉ ｉ 于陀螺零偏超过 ５ ｈ的惯导系统 根本不具备 φ （ ｅ ｎ ） ［ ］ ｎ ｎ ｎ ｎ １４ （） Ｖ １ ， ω ＋ω × δ ＋ δγ 自对准能力 通常需要 ＧＰＳ提供的速度信息 （ ｉｅ ｉｎ ） ｎ ｎ ｎ ｎ 在 ， ， 来进行航向角计算。 静基座条件下 Ｖ ＝０ 则有 δ ＋δ ×Ｖ ω ω （ ｉｅ ｉｎ ） ｎ ， ， ， ， ， 滤波降阶可以消去不可估计的状态 ＝０ ω ＝０ 又因位置已知 不存在误差 因此 ｍａｎ ｅｎ Ｋａｌ ［ ］ ｎ ｎ ｎ １ ５ 。另外 ， ， ， ， 。 经 整理以后 将比力误差表示 参数 降低系统阶数 简化估计器 γ ＝０ ＝ ｎｄａ δ Ａｒａ ｆ ｇ ｂ ｂ ｂ ， ， ： 过误差 ， ， 为零偏和噪声项 即 得 预算和协方差分析后 直接去除零偏项 提 δ ＝ａ ＋ ｆ ａ η ［ ］ ｎ ｎ ｎ ｂ ｂ ｎ ｎ １６  出了降阶的 参数 滤波模型； 同样 Ｖ Ｒ ａ Ｖ （） ｍａｎ ２ ２ ５ Ｋａｌ Ｌｕ δ ＝ ｇ × ＋ ＋ ａ － ω × δ φ ｂ （ η