面向笔记本外壳生产线的桁架机器人的研究和应用.pdfVIP

（ ） 第 卷第 期 常州大学学报 自然科学版 Ｖｏｌ．２７Ｎｏ．１ ２７ １ 年 月 Ｊｏｕ （ ） ５ １ ｒｎａｌｏｆＣｈａｎ ｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ ．２０１５ ２０１ Ｊａｎ ｇ ｙ 文章编号： （ ） ２０９５－０４１１２０１５０１ －００１－０５ １ 面向笔记本外壳生产线的桁架机器人的研究和应用＊ ， ， ， 佟 祯 邓嘉鸣 蒋永健 秦 娴 （ ， ） 常州大学机械工程学院 江苏常州 ２１３１６４ 摘 ： ， 机器人设计思 要 针对便携式计算机外壳前后盖生产线工序间的自动搬运问题 提出了一种适合于该类轻质平面型物料的桁架 。 ， ， ， 路 通过分析计算机外壳前后盖搬运的实际工况 并结合现有桁架机器人的特点 建立了桁架机器人的运动学模型 并据此分析 ， ， 了机器人的运动学性能 不仅成功研制了用于计算机外壳前后盖生产线工序间的桁架机器人 同时也为轻质易损平面型物料的自 动搬运传输提供了极为有益的思路。 ： ； ； ； 关键词 桁架机器人 平面类物料 搬运传输 运动学模型 中图分类号： 文献标识码： ： ／ Ｔ ２ Ａ ｄｏｉ１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．２０９５－０４１１．２０１５．０１．００２ Ｈ １１ ｊ Ｒｅｓ ｅａｒｃｈａｎｄＡ ｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＴｒｕｓｓＭａｎｉ ｕｌａｔｏｒｆｏｒｔｈｅ ｐｐ ｐ Ｃｏｍ ｕｔｅｒＢａｃｋＣｏｖｅｒＰｒｏｄｕｃｔｉｏｎＬｉｎｅ ｐ ＴＯＮ ， ， ， Ｇ Ｚｈｅｎ ＤＥＮＧ Ｊｉａ ｉａｎＱ －ｍｉｎ Ｊ － ｇ ＩＡＮＧ　Ｙｏｎ ｊ ＩＮ　Ｘｉａｎ ｇ （ ， ， ， ） Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｎ ｉｎｅｅｒｉｎ Ｃｈａｎ ｚｈｏｕ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｃｈａｎ ｚｈｏｕ　２１３１６４Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｙ ｇ ： ｔｒａｃｔ Ａｂｓ Ｆｏｒ　ｔ ｈｅ　 ｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ａｕｔｏｍａｔｅｄ　ｈａｎｄｉｎ ａｎｄ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｂｅｔｗｅｅｎ　ｔｈｅ　 ｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　 ｒｏｃｅｓｓ　ｏｆ　ｓｈｅｌｌｓ ｐ ｇ ｐ ｐ ， －ｗｅｉ ｈ －ｗｏｒ ｏｆ　ｎｏｔｅｂｏｏｋｓ　ｃｏｍ ｕｔｅｒ ａ　ｎｏｖｅｌ　ｔｒｕｓｓ　ｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒ　ｓｕｉｔｅｄ　ｆｏｒ　ｌｉｈｔ ｇ ｔ　ａｎｄ　ｅａｓｉｌ ｎ　 ｌａｎｅ　 ａｒｔｓ　ｉｓ ｐ ｐ ｇ ｙ ｐ ｐ ， ｒｏｏｓｅｄ．Ｔｈｒｏｕ ｈ　ａｎａｌｚｉｎ ｔｈｅ　ｓｉｔｕａｔｉｏｎ　ｏｆ　ａｕｔｏｍａｔｅｄ　ｈａｎｄｉｎ ａｎｄ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｓｓｔｅｍ ｃｏｍｂｉｎｉｎ ｔｈｅ ｐ ｐ ｇ ｙ ｇ ｇ ｙ ｇ ， ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ　ｏｆ　ｔｒｕｓｓ　ｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒ ａ　ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ　ｍｏｄｅｌ　ｉｓ　ｂｕｉｌｔ　ａｎｄ　ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ　ｃｈａｒａｃｔｅｒｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｒｏｂｏｔ　ａｒｅ ｐ ａｎａｌｚｅｄ．Ｆｉｎａｌｌ， ， ， ｙ ｙ ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ａｂｏｖｅ　ｒｅｓｕｌｔｓ ａ　ｔｒｕｓｓ　ｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒ ａ ｌｉｅｄ　ｔｏ　ｈａｎｄ　ａｎｄ　ｔｒａｎｓｍｉｔ　ｓｈｅｌｌｓ　ｏｆ ｐ ｐｐ ， ， ｎｏｔｅｂｏｏｋｓ ｉｓ　ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌ ｄｅｖｅｌｏ ｅｄ ｗｈｉｃｈ　ｏｆｆｅｒｓ　ｎｅｗ　ｉｄｅａｓ　ｆｏｒ　ａｕｔｏｍａｔｅｄ　ｈａｎｄｉｎ ａｎｄ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　ｏｆ ｙ ｐ ｇ －ｗｅｉ ｈ －ｗｏｒ ｌｉｈｔ ｇ ｔ　ａｎｄ　ｅａｓｉｌ ｎ　 ｌａｎｅ　 ａｒｔｓ． ｇ ｙ ｐ ｐ ： ； ； ； ｒｄｓ Ｋｅ ｗｏ ｔｒｕｓｓ　ｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒ ｌａｎｅ　 ａｒｔｓｈａｎｄｉｎ ａｎｄ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｋｉｎｅｍａｔｉｃ　ｍｏｄｅ ｙ ｐ ｐ ｐ ｇ 工业机 ， ， 器人自 世纪 年代问世以来 经过 直角坐标机器人又称桁架机器人 在工业生产 ２０ ６０ ［ ］ １ ， 。 。 由于该 ， 多年的发展 已广泛应用于多个工业领域 尤其 中应用广泛 类机器人工作空间大 便于 ６０ ， ， 。 在制造业自动化生产线上 替代生产操作工人完成 控制 因而多用于物料的搬运传输 主要针对便携 ［ ］ １ 、 、 。 目前 （ ） 着复杂 精密 繁重或者充满着危险的工作 式计算机外壳前后盖 一种典型的轻质平面型物料 工业 、 ， ， 机器人按其结构特点大致可分为串联式 并联 生产线的工况 提出了自动搬运的设计思想 以达到 。 。 式和混联式机器人 其中串联式机器人又可分为直 工序间