双闭环调速系统ASR和ACR结构及参数设计.docVIP

黑龙江大学 课程设计说明书 学院：机电工程学院 专业：电气工程及其自动化 课程名称：电力拖动自动控制系统 设计题目：双闭环调速系统ASR和ACR 结构及参数设计 姓名: 学号： 指导教师： 成绩： 双闭环调速系统ASR和ACR结构及参数设计 一．设计目的： 掌握用工程设计方法设计双闭环调速系统的转速调节器和电流调节器，加深对双闭环直流调速系统理解。 二．设计内容： 在一个转速、电流双闭环直流调速系统，采用三相桥式全控整流装置供电，二次相电压有效值U2=230V,已知电动机数据如下：10kW，220V，53.5A，1500r/min，允许电流过载倍数为1.3，主回路总电阻R=0.5Ω, Ra=0.1Ω，Ks=35,=11N·m2,电流反馈滤波时间常数Toi=0.002s, 转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s, ASR最大给定值为10V, 输出限幅值为8V, ACR最大输出限幅值也为8V。R0=40KΩ。 设计要求： 稳态无静差，动态指标：电流超调量(i ≤ 5%，电机空载起动到额定转速时的转速超调量(n ≤ 15%.  目录 第一章 绪论 3 1.1双闭环调速系统产生的原因 3 1.2双闭环调速系统的概念 4 1.3双闭环调速系统的结构框图 4 1.4电流调节器的作用 5 1.5转速调节器的作用 5 第二章 电流调节器的设计 6 2.1系统参数粗计算 6 2.2电流环结构框图的化简 6 8 2.4 电流调节器的参数计 9 2.5 电流调节器的校验 10 2.6计算调节器电阻和电容 11 第三章 转速调节器的设计 13 3.1 电流环的等效闭环传递函数 13 3.2转速环结构的化简和转速调节器结构的选择 13 3.3转速调节器的参数的计算 17 3.4 检验近似条件 18 3.5 计算调节器电阻和电容 18 3.6 校核转速超调量 19 3.7 转速调节器退饱和时转速超调量的计算 20 第四章 心得体会 24 参考书目 25 绪论 1.1双闭环调速系统产生的原因 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。这主要是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 (a)带电流截止负反馈 (b)理想的快速起动过程 的单闭环调速系统 图1—1直流调速系统起动过程的电流和转速波形 1.2双闭环调速系统的概念 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 1.3双闭环调速系统的结构框图 图1-2 双闭环调速系统的动态结构框图 双闭环调速系统的实际动态结构框图如图1-2。由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需要加低通滤波。这样的滤波环节传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是让给定信号和反馈信号经过相同的延时，使得二者在时间上恰好的配合。 由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数的给定滤波环节。 1.4电流调节器的作用 作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧 紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 （2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 （3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 （4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。 一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是 十分重要的。 1.5转速调节器的作用