危险区域取样移动式机械手的结构设计.docVIP

毕 业 设 计 危险区域取样移动式机械手的结构设计 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 学 院： 2013年6月  东北林业大学 毕 业 设 计 任 务 书 危险区域取样移动式机械手的结构设计 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 学 院： 2012年12月18日 题目名称：危险区域取样移动式机械手的结构设计 任务内容（包括内容、计划、时间安排、完成工作量与水平具体要求） 1. 内容： 本设计题目要求设计一种移动式机械手，主要应用于高辐射、高污染等对人体有极大伤害或者地震等自然灾害中人不方便进入的区域进行取样等作业。机械手部分采用二爪夹钳式，制作材料有一定强度，能夹起一定重量的物体。主要包括如下具体内容：机械手的移动方式方案设计和整体结构分析；移动式机械手总体结构设计；重要零件结构设计等。 移动式机械手的主要参数： 最大爬升角度 30°； 最大行进速度 1.0m/s； 移动式机械手总重 90KG； 机械手能抓取物品最大重量 5KG； 电动机功率 4.1 KW。 （其余参数，参考相关资料自行拟定） 2. 计划与时间安排： 2013年1月1日～3月15日 进行机械结构总体方案构思，通过对比分析，提出设计方案，绘制结构草图。阅读资料，撰写设计说明书的绪论部分。 2013年3月16日～4月16日 进行机械结构总体设计，主要机构的结构设计，完成全部机械图纸绘制。进行机构主要参数的设计计算，完成设计说明书的机械设计部分。 2013年4月17日～5月17日 进行重要零件结构设计，完成零件图（机械图纸）绘制，进行必要的刚度校核和强度校核等，撰写设计说明书的重要零件结构设计部分。 2013年5月18日～5月30日 修改、完善图纸和说明书，完成评审及评阅，准备提交专业检查。 2013年6月1日～答辩 进一步修改完善毕业答辩资料, 进行毕业答辩。 其中： 参考文献篇数： 说明书字数： 图纸张数： 20篇以上 6 000字以上 折合A0图纸4张，其中至少1张装配图 专业负责人意见 签名： 年 月 日 危险区域取样移动式机械手的结构设计 摘要 随着科学技术的发展,机器人技术的发展也越来越快，机械手在工业生产、医疗等领域的应用越来越广泛。在许多领域替代了人的工作，大大降低了人的劳动强度。二爪、三爪、五爪等多自由度机械手均已研制出来，发展相当迅速。将来，机器人技术将会被越来越重视。 本次移动式机械手的结构设计是将小车与机械手结合起来，主要应用于在高辐射、高污染的环境中进行取样等作业。机械手有3个自由度，各个关节均采用步进电机控制，末端执行器采用二爪夹钳式，能夹起约5KG的物体。行走部分采用车轮式，前轮驱动和变向，能爬坡度较小的斜坡。设计的主要内容有：机械手移动方式方案设计和整体结构分析；机械手的总体结构设计；小车的结构设计；重要零件结构设计等。 关键词：移动式；机械手；三自由度  Structure Design of Mechanical Hand Sampling Hazardous Area Abstract With the development of science and technology. the development of robot technology is becoming more and more quickly. The manipulator used in industry, medical and other fields more and more widely . Instead of people working in many areas, greatly reducing the labor intensity .Two claw, three claw, Ipomoea, multiple degree of freedom manipulator has been developed, develops very quickly. Future, robot technology will be more and more attention. The mobile structure design of manipulator is the vehicle and manipulator combined, it is mainly applied in the high radiation and high pollution sampling operations. The manipulator has 3 de