第2讲机电一体化系统设计.pptVIP

* 本讲主要内容 1.2 机电一体化系统功能构成 1.3 机电一体化共性关键技术 1.2 机电一体化系统功能构成 1.2.1 目的功能描述 根据不同的使用目的，要求机电一体化系统能对输入的物质、能量和信息(即工业三大要素)进行某种处理，输出所需要的物质、能量和信息。 系统目的功能示意图 变换（加工、处理） 传递（移动、输送） 储存（保持、积蓄、记录） 以物料搬运、加工为主，输入物质（原料、毛坯等）、能量（电能、液能、气能等）和信息（操作、控制指令等），经过加工处理，主要输出改变了位置与形态的物质，将这种系统（或产品）称工作机，例如各种机床、交通运输机械、食品加工机械、起重机械、纺织机械、印刷机械、轻工机械。 图1 数控车床 图2 3D打印机 以能量转换为主，输入能量和信息，输出不同能量的系统（或产品），称为动力机，其中输出机械能的为原动机，如电动机。 图1 直流伺服电机 图3 步进电机 图 2 交 流 伺 服 电 机 以信息处理为主，输入信息和能量，主要输出某种信息（如数据、图像、文字及声音等）的系统（或产品），称信息机，如打印机、绘图机、复印机等。 1.2.2 系统内部功能描述 1.2.2 系统内部功能描述 全闭环系统：通过传感器直接检测目标运动并进行反馈控制的系统。 1.2.2 系统内部功能描述 1.2.2 系统内部功能描述 半闭环系统：通过传感器检测某一部位(如伺服电机等)运动位移并进 行反馈、间接控制目标运动的系统。 1.2.2 系统内部功能描述 开环系统：直接控制步进电机的运动通过传动链确定目标运动的系统。 1.2.2 系统内部功能描述 系统的五种内部功能 主功能 动力功能 计测功能 控制功能 构造功能 1.2.2 系统内部功能描述 CNC机床的内部功能构成 1.2.2 系统内部功能描述 主功能---实现系统“目的功能”直接必需的功能，主要是对物质、能量、信息及其相互结合进行变换、传递和存储。 动力功能---向系统提供动力、让系统得以运转的功能。 计测功能和控制功能---根据系统内部信息和外部信息对整个系统进行控制，使系统正常运转，实施“目的功能”。 构造功能---使构成系统的子系统及元、部件维持所定的时间和空间上的相互关系所必需的功能。 1.2.2 系统内部功能描述 机电一体化系统的五大要素及其相应的五大功能 1.2.2 系统内部功能描述 机电一体化系统构成要素与人体构成要素的相对应关系 1.3 机电一体化共性关键技术 要站在信息论、控制论及系统论的高度理解共性关键技术； 要从信息流、能量流及物质流的视角去分析共性关键技术； 要从伺服控制系统稳、准、快的要求认识共性关键技术； 要从机电一体化的发展趋势探究共性关键技术… 1.3 机电一体化共性关键技术 1、精密机械技术 一般情况下，机械部分由驱动元件驱动，为了实现控制过程的稳、准、快，为了使机械与微电子技术相匹配，为了达到机电一体化系统的整体最优……。精密机械技术应具有以下特点。 （1）短传动链、并行驱动与传动 传动系统简单、刚性好、精度高 （2）小间隙、可调间隙或无间隙传动 传动精度高、稳定性好 （3）提高固有频率 （4）低摩擦 质量轻、刚度大、弹性变形小、传动误差小 摩擦力影响传动系统的精度和运动平稳性，静摩擦力能使机械传动部件发生弹性变形而造成位置误差，反向运动时，位置误差将形成回程误差。机械传动部件的摩擦特性应为：静摩擦力尽可能小；动摩擦力为尽可能小的正斜率（若为负斜率，易产生爬行、精度降低、寿命减小。） （5）最佳传动比及最小转动惯量（加速能力强） （6）高刚度 改进支撑及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声。可选用复合材料提高刚度和强度，减轻重量、缩小体积使结构紧凑，使系统小型化、轻型化、高速化和高可靠性 （7）适于机电一体化系统的新型精密机械结构 同步带传动 谐波传动 *