双套索系统力矩传动特性与摩擦补偿分析【精选】.pdfVIP

第51卷第5期 机 械 工 程 学 报 VO1．51 NO．5 2015年 3 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Mar． 2015 DoI；1O．3901J／ME．2015．05．022 双套索系统力矩传动特性与摩擦补偿分析冰 吴青聪 王兴松 杜峰坡 陈 林 (东南大学机械工程学院 南京 211189) 摘要：双套索驱动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于手术机器人以及搜救机器人设计中。由于套索接触 面间的摩擦力以及绳索的柔性所产生的非线性特性是这类机器人控制的主要难题。针对现有双套索传动模型只适用于弹性负 载，具有明显的局限性的问题，推导任意负载条件下的双套索力矩传动模型。建立双套索传动特性试验平台，通过试验对力 矩传动模型进行验证，并讨论双套索力矩传动效率的影响因素。分析系统松弛现象并计算避免松弛所需的最小预紧力。基于 力矩传动模型设计一种无末端反馈的摩擦补偿控制器，使系统的输出能跟随期望的力矩轨迹，并通过试验验证该方案的有效 性。针对力矩传动特性的研究，为双套索传动机器人的力矩控制提供了理论基础。 关键词：双套索系统；力矩传动模型；传动效率；最小预紧力；摩擦补偿 中图分类号：TH39：TH132 TorqueTransmissionCharacteristicsandFrictionCompensationfora Tendon--sheathActuationSystem inPull——pullConfiguration 、UQingcong WANGXingsong DUFengpo CHENLin (SchoolofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity,Nanjing211189) Abstract：Tendon·sheathactuationsystem inpull-pullconfigurationiswidelyusedinsurgicalandsearch／rescuerobots，becauseit canprovideakindofsimpleyetdexterousremotetransmission．Theundesirablenonlinearchraacteristicsarisingfrom htefriction betweencontactsurfacesnadhtetendoncomplianceraehtemajorobsatclesforrobotconrto1．Consideringhtelimitationhtatthe existingtendon-sheaht transmissionmodelisonlyapplicabletoelasticload，htetorquetrna smissionmodelunderna yloadconditions isproposed．Anexperimentalsetupisestablishedtoverifyhtetorquetransmissioncharacteristicsanddiscusshteinfluencefhct0rsof torquertna s~refficiency．Theloosenessphenomenonofthesystem isanalyzedinordertocalculatetherequiredminimum preload． A friction torque compensation conrtollerwihtoutdistal-end feedbackisdesigned to ensurehtathteoutputofhte system can effectivelytrackhteexpectedtorquertajectory,nadhteeffectivenessofhteschemeisvalidatedbyexperiments．Thus，sutdiesonthe torquertansmissioncharacteristicshaveprovidedtheoreticalbasesofrhtetorqueconrtolofthetendon-sheah