工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究【精选】.pdfVIP

第35卷 第 10期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．35No．10 2014年 10月 ChineseJournalofScientificInstrument 0ct．2014 工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究 李 睿，曲兴华 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072) 摘 要：为研究机器人末端定位不确定度分布规律，采用不确定度误差的评价方法对工业机器人标定方案得到的运动学参数进 行了分析。采用基于各轴单独旋转拟合空间曲线的方法 ，解算获得运动学参数模型。在机器人标定模型的基础上，分析出各项 运动学参数标定结果的不确定度。分析了各轴关节转角0对不确定度的影响规律，并实验研究各轴在标定或者动态测量过程 中，测量点数及测量角度等条件对测量不确定度的影响。推导出机器人末端位置误差不确定度的计算方法，并分别以机器人某 一 固定姿态和固定路径为例，研究了机器人末端位置误差的不确定度。采用激光跟踪仪做为