智能材料模拟肌体组织柔顺性特征研究【精选】.pdfVIP

第 13卷第4期 淮阴师范学院学报 (自然科学版 ) Vol_13 No．4 2014年 l2月 JOURNALOFHUAIYINTEACHERSCOLLEGE (NATURALSCIENCEEDITION) Dec．2014 智能材料模拟肌体组织柔顺性特征研究 戴金桥 ，俞阿龙 ，王爱民 ，徐宝国 (1．淮阴师范学院 物理与电子电气工程学院，江苏 淮安 223300； 2．东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096) 摘 要：针对微创手术训练中现存的柔顺性触觉再现设备大多是机械接触，模拟肌体组织柔 顺性特征时容易产生失真的问题，开展了液体智能材料模拟肌体组织的柔顺性特征研究．简单 介绍了液体智能材料的流变学特性，进行了体现其柔顺性特征的压力释放实验研究，根据实验 结果，利用Kelvin模型建立 了其压力释放模型并进行 了验证．利用不同磁场作用下液体智能 材料模拟不同肌体组织柔顺性实验 ，建立 了肌体组织压力释放模型并与相应磁场作用下智能 材料模型进行 了比较．结果表 明液体智能材料在较大程度上能够模拟肌体组织的柔顺性 特征． 关键词：肌体组织柔顺性模拟；微创手术训练；Kelvin模型；压力释放；液体智能材料 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671-6876(2014)04—0302-05 0 引言 微创手术因具有创伤小、出血少、痛苦少、恢复快、疗效好、疤痕不明显、住院时间短、治疗费用低等 优点而备受关注，近年来也得到了迅猛的发展．但因为手术过程特别是内脏手术中所用的手术器具长度 较长，医生很容易失去对肌体组织的力触觉，触觉的减弱使医生失去触诊能力，特别对组织的柔顺性的 感觉，因此医生需要长期和大量的手术训练才能积累足够的临床经验．研究表明，一名医生要想使微刨 手术达到熟练的程度需要至少750次的手术过程训练 ． 随着机器人技术、计算机 图形学、生物工程学和数学建模技术的高速发展，基于虚拟现实的虚拟手 术训练系统为医护人员的手术训练提供了机会．虚拟手术训练过程中，医生通过力触觉设备对虚拟的器 官进行手术，感觉好像他们处在真实的环境当中对真实的器官操作一样，虚拟手术中获得的经验可以应 用于实际手术中，通过虚拟手术训练的医生在做解剖手术时其速度更快，失误更少并且动作更简洁性得 分更高 ． 在虚拟手术训练系统中，力触觉交互设备能否再现肌体组织的柔顺性显得至关重要，目前对柔顺力 触觉技术的研究较少，主要有以下几种 ：基于弹性梁柔性触觉再现 J，电磁驱动的交互设备 和基于气 动人工肌肉的触觉装置 等．也有利用 已商业化的力触觉交互设备如 Sensable公司的Phantom。。，Im— mersion公司的CyberForcel，ForceDimension公司的DeltaJ，Omega 手控器．国内的上海交通大学、天 津大学、哈尔滨理工大学、北京航空航天大学、哈尔滨工业大学等相继开展了虚拟手术力触觉交互设备 的研究 ． 目前存在的力触觉交互设备基本上是机械接触，在模拟肌体组织的柔顺性和黏性特征时容易产生 失真，为此，本文对磁流变液的柔顺性特征进行研究，建立磁流变液在磁场作用下的柔顺性模型，与实际 的肌体组织柔顺性特征进行比较，验证磁流变液模拟肌体组织柔顺性的可行性． 磁流变液是一种液体智能材料，在外加磁场作用下，其流变学特性将发生剧烈变化，屈服应力也随 收稿 日期 ：2014-07-22 基金项 目：国家自然科学基金项 目；江苏省科技支撑计划项 目(BE2012740)；淮安市科技支撑计划项 目(HASZ2013006) 通讯作者：戴金桥(1973一)，男，江苏涟水人，讲师，博士，研究方向为力触觉交互技术、测控技术与智能系统．E—mail：djq@hytc．edu．cn 第4期 戴金桥等：智能材料模拟肌体组织柔顺性特征研究 303 着磁场强度的增大不断增大，撤离磁场时能够同样快速地恢复到液体状态 ．磁流变液早已商品化，但 其应用仅局限于阀、离合器、制动器和阻尼器等设备．如果磁流变液随着磁场变化后的黏弹性能够模拟 肌