- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证.pdf
12 液压与气动 2015年第2期
doi:10.I1832/j.issn.1000-4858.2015.02.003
PAM 仿生肘关节运动学逆解建模及验证
杨 辉,郝丽娜,项超群,韩 辉 ,马志沣
(东北大学 机械工程与 自动化学院,辽宁 沈阳 110819)
摘 要:针对三 自由度气动人工肌 肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数
学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌 肉仿生肘关节的仿真系统模
型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制。由仿真结果可以看出,在设计工作空间内,
三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有 良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构
前臂圆盘转角轨迹 曲线与期望轨迹 曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性。
关键词:PAM;仿生肘关节;伪刚体模型;运动学逆解;PID;准确性
中图分类号 :TH138;TP242 文献标志码:B 文章编号 :1000-4858(2015)02-0012-05
InverseKinematicsModelingandVerificationforPAM BionicElbowJoint
YANG Hui,HAO Li—na,XIANG Chao—qun,HAN Hui,MA Zhi—feng
(SchoolofMechanicalEngineering&Automation,NortheasternUniversity,Shenyang,Liaoning 110819)
Abstract:Forthe3一DOFpneumaticaaificiMmuscle(PAM)bionicelbowjoint,themathematicalmodelofinverse
kinematicsisbuiltbythepseudo—rigid—bodymodelfirstly.Andthen,thesimulationandanalysisaredoneforin-
versekinematicsproblems.Finally,thesimulationsystem ofthePAM bionicelbow ointiSestablished,andthen
thePID controlofvirtualprototype isachievedbyusingthemode1.Theresultsshow thatthe changesofPAM
lengtharecontinuousandstableinthedesignedworkspace.Thismeansthemechanism hasgoodsmoothnessduring
itsmovement.Furthermore,theactualandexpectedrotationanglecurvesoftheforearm discarebasicallycoinci—
dedbyadjustmentofPIDparameters,SOtheinversekinematicsmodelisaccurate.
Keywords:PAM,bionicelbowjoint,pseudo-rigidb·odymodel,inversekinematics,PID,accuracy
引言 为柔性机构运动学分析的有效方法_5 ;几何分析方
气动人工肌 肉(PneumaticArtificialMuscle,简称 法主要针对具有分布柔度的全柔性机构,但 目前该方
PAM),由于其柔性特性,故其较传统的气动执行机构 法并没有统一的步骤,只能根据具体结构确定适宜的
具有结构简单、输出力重量比大、能量转换效率高、仿 算法,不具备通用性_8;伪刚体模型法,于 1986年 由
生性能好等优点…。用其作为仿人机械手臂的驱动 I.Her首次提出 ,其适用于部分柔性机构 以及集 中
器,能够降低成本,提高机构的柔顺性能。目前
您可能关注的文档
- 122体系铁基超导线带材研究进展.pdf
- 140t RH精炼炉物理模拟研究与应用.pdf
- 1750mm冷连轧不锈带钢高效轧制的跟踪实现.pdf
- 2,3-二羟基丙基二硫代碳酸钠对铜铅硫化矿可浮性的影响.pdf
- 2013年农家书屋研究综述.pdf
- 5-氨基间苯二甲酸敏化LaF3∶Tb发光纳米粒子的合成及其细胞成像.pdf
- 7.9Mn-1.4Si-0.07C钢高强韧机理研究.pdf
- 800MPa级水电用钢的微观组织和力学性能研究.pdf
- A Study on Application of Task-based Teaching Approach to College Oral English Teaching.pdf
- AH32钢板坯连铸凝固传热过程数值模拟.pdf
文档评论(0)