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PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证.pdf

12 液压与气动 2015年第2期 doi:10.I1832/j.issn.1000-4858.2015.02.003 PAM 仿生肘关节运动学逆解建模及验证 杨 辉,郝丽娜,项超群,韩 辉 ,马志沣 (东北大学 机械工程与 自动化学院,辽宁 沈阳 110819) 摘 要:针对三 自由度气动人工肌 肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数 学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌 肉仿生肘关节的仿真系统模 型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制。由仿真结果可以看出,在设计工作空间内, 三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有 良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构 前臂圆盘转角轨迹 曲线与期望轨迹 曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性。 关键词:PAM;仿生肘关节;伪刚体模型;运动学逆解;PID;准确性 中图分类号 :TH138;TP242 文献标志码:B 文章编号 :1000-4858(2015)02-0012-05 InverseKinematicsModelingandVerificationforPAM BionicElbowJoint YANG Hui,HAO Li—na,XIANG Chao—qun,HAN Hui,MA Zhi—feng (SchoolofMechanicalEngineering&Automation,NortheasternUniversity,Shenyang,Liaoning 110819) Abstract:Forthe3一DOFpneumaticaaificiMmuscle(PAM)bionicelbowjoint,themathematicalmodelofinverse kinematicsisbuiltbythepseudo—rigid—bodymodelfirstly.Andthen,thesimulationandanalysisaredoneforin- versekinematicsproblems.Finally,thesimulationsystem ofthePAM bionicelbow ointiSestablished,andthen thePID controlofvirtualprototype isachievedbyusingthemode1.Theresultsshow thatthe changesofPAM lengtharecontinuousandstableinthedesignedworkspace.Thismeansthemechanism hasgoodsmoothnessduring itsmovement.Furthermore,theactualandexpectedrotationanglecurvesoftheforearm discarebasicallycoinci— dedbyadjustmentofPIDparameters,SOtheinversekinematicsmodelisaccurate. Keywords:PAM,bionicelbowjoint,pseudo-rigidb·odymodel,inversekinematics,PID,accuracy 引言 为柔性机构运动学分析的有效方法_5 ;几何分析方 气动人工肌 肉(PneumaticArtificialMuscle,简称 法主要针对具有分布柔度的全柔性机构,但 目前该方 PAM),由于其柔性特性,故其较传统的气动执行机构 法并没有统一的步骤,只能根据具体结构确定适宜的 具有结构简单、输出力重量比大、能量转换效率高、仿 算法,不具备通用性_8;伪刚体模型法,于 1986年 由 生性能好等优点…。用其作为仿人机械手臂的驱动 I.Her首次提出 ,其适用于部分柔性机构 以及集 中 器,能够降低成本,提高机构的柔顺性能。目前

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