形状记忆合金驱动器在机器人领域应用概述.pdfVIP

机械设计 JOURNALOFMACHINEDESIGN 形状记忆合金驱动器在机器人领域的应用概述 杨天夫，阎绍泽 清华大学摩擦学国家重点实验室，北京100984 memory 摘要彤状记忆奇金{Shape Mloy：自称sMA】是一种具备自感自自适口，自诊断自修夏等功能的新 型智能材料．SMA是智能材料十应用较早的一种Ⅱ动元件目自外擘者时sMA驻动嚣及其在机#^的应m进行T大量 的研克I作．本主对SMA驱动嚣在机器^应用方自的研究进展进行7评速． 关键词形状记E告金，机械手，机器凡：Preisach模型，智能控制 形状记忆合金(Shape咣moryalloy。简称SMA)材料是 一种智能村料。SMA在高温下定型后．冷却到室温，井施加 外力使之产生变形．此时如果重新加热到高温，$MA将回复 最计7一种用于胃肠检查的胶囊式机器^的微型机械手，同时 到高温下的形状．这一现象被称为形状记忆效应(Shape采用SMA弹簧和75“mSMA丝驱动伸缩和开台两个自由度。 effect，简称SME)。sMA的选种特点使之同时具有了 memory 传感嚣和驱动器的功能。因此它u以有效地用作敏感兼驱动元 丝还艘用作人造肌肉嵌入在多关节柔性机械手指中。图2为 件。由于SMA驱动器且有结构简单、功重比高、变形量太等 L帅和‰一41设计的柔性机械手指，该机械手结构爨凑、质 特点．sMAⅢ动器可用于微型机械、航空航无、医用机槭及 量轻、柔性好、动作灵活。 机器^等领蝌叫。 1 SMA在机械手及机器人中的应用 SMA在机器^及机械手上应用主要在微型HL械手、仿生 机器^和医疗机器^领域。 ¨SMA驱动器在机械手中的应用 机槭手是机器人系统的执行器，在整个系统中发挥着极其 重要的作用。SMA村料可采用檄光切割做成微米级薄膜，或 者表面沉积等方式固定在超微型机槭手上作为驱动元件，驱动 微米级机械手。Hoxhol扩。等人将$MA材料崮定在SU-S光刻 腔制作的微型手抓上，可以控制其仅有100-500pm的张台动 虽然相比于其他智能材料，SMA材料输…的麻力应变大， 作。h4∞等人给出T一种可咀实际应用的微型SMA手爪，诚 但是在很多场合下仍然不足，所毗很多情况下将SMA绕成弹 手爪能啦实现110vm的行程．而且最大输出力能够达到13mN。 簧形状，以扩大行程。SMA弹簧非常适台应用于微型机械手 KohlIt 2坫9×0 7I等制作T lmm大小的SMA机械手，由两个 SMA驱动单元组成，驱动方向相反．目1为其结构囝…。 簧驱动的手爪的最大输出力约为l2N，可抓取的对象直径 32-35ram，响应时间小于05s。 l 2 SMA驱动器在机器人中的应用 SMA材料的形状变化大．能够实现大角度的弯曲变形， 因此也经常应用于仿生机器人领域．尤其在医用机械方面应用 动弹簧驱动胃窥镜．使之能够实现大角度的弯曲，B经投入实 际应用，如幽3所示。其中SMA弹簧的线圈直释为2mm，胃 目l SMA％自mg手m镕#目 等旧基于医蛭的内部结构、运动机理和仿生原理，提出了一种 基于SMA的新型仿医蛭管内