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第二章 机器人数学基础及运动 3.4 机械手运动的表示方法 3.5 雅克比矩阵 3.6 机械手运动方程式的建立 3.4 机械手运动的表示方法 3.4.1 机械手的结构 关节、大臂、小臂 机械手的概念图 3.4 机械手运动的表示方法 3.4.2 机械手的机构和运动学 回转关节 棱柱关节 关节变量 手爪位置 运动学 2自由度机械手的机构图 3.1 机械手运动的表示方法 3.1.2 机械手的机构和运动学 2自由度机械手的机构图 3.4 机械手运动的表示方法 3.4.2 机械手的机构和运动学 2自由度机械手的逆运动学 3.4 机械手运动的表示方法 3.4.3 运动学、静力学、动力学的关系 手爪力与关节驱动力静态时的关系：静力学 手爪力和关节驱动力 3.4 机械手运动的表示方法 3.4.3 运动学、静力学、动力学的关系 驱动力矩与关节位置、关节速度、关节加速度的关系：动力学 动力学 3.2 雅克比矩阵 3.2.1 雅克比矩阵的定义 机器人正运动学方程：r=f(θ),这里 3.5 雅可比矩阵 3.5.1 雅可比矩阵的定义 3.2 雅可比矩阵 3.2.1 雅可比矩阵的定义 例：两自由度机械手的雅可比矩阵 3.6 运动方程式的建立 3.6.1 拉格朗日运动方程式 3.6 运动方程式的建立 3.6.1 拉格朗日运动方程式 例：单自由度机械手的运动学方程。
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