稀土永磁方波电动机的位置伺服控制.pdfVIP

稀土永磁方波电动机的位置伺服控制’ 、——一——、—、H————…—— 马瑞卿 刘卫国 李钟明 (西北工业大学自控系710072) [擒要]本文介招了稀土永麓方波电机构成的位置伺服摹境，秉用三片基奉橐成电蕞克成了速 度住王双闭控制，文中讨论了电机正／反转、信号处理及强用环控卅、疆动牛技术同是．蛤IlI罩相关 电蓐和控制输出斌形，井对系境快速位王摹球鞋行了研克． 一 寸7i—I f ‘美-词3方连电机位1P量控制PwM一动 1，77 1引言 1 随着电力电子、大规模集成电路及稀土永磁材料等相关技术的发展，并土永磁方披电动机在军 民用位置伺服控翻镇域的应用纛来●广泛，并戚为运步取代瞢迓有捌直藏伺晨电机的有力竞争者． 方波电机困其气踩主磁场分布为方披，电机反电势为梯形渡且工作于方渡电流而得称，也叫直蠢无 刷电机，以区别于气昧主磁场呈正弦分布的交流无捌电机，后者也称白控式同步电机或无换向器电 机．这两种电机均一于同步电机，但方渡电机在保持了直藏电机优良的■速性蕾同时，又具有体积 小、重量轻、效率高、惯量小和响应快等特点，另外，方竣电机采用电子换向，其可搴性、壤护性比直 流有刷电机高，而且控制比交流无尉电机简单，因之非常适于交漉伺服系统．其三相六状态工作方 式无逆变器直通危险，摄易于实现正／反转控镧和PwM弭压调速．电机上安装的转子位置传感嚣 确保了电机无失步危险，同时还可用于速度检测反馈t由于以上特点，方渡电机在航空、航天镬壤成 为理想的伺服电机．目前国外已有稀土永磁褒渡电机成功应用于导弹舵机作动系统的撮导口]，而 我国还沿用有尉直流电机．为此。本文研制了_膏导弹舵机用糟土永蠢方渡虐动机位量伺服作动系 时间常数10ms，样机调试满足了舵机要求．本文旨在介绍其三十集成电路芯片外配辅助逻辑电 路构成的速度位置双团环伺服控制，并通过有关电路的技术讨论和波形分析，研究其快速正／反转 位置跟踪。 2稀土永磁方波电机位置伺服控制系统组成原理 。 稀土永磁方渡电机位量伺服系统，一般由稀土永磁方披电机本体、转子位量传摩嚣、位置伺般 控制嚣三大部分组成．电机定子巍组为三相整距集中绕组、空间三相对称，其反电势波形为梯形，相 位差为120。，转子为两片瓦形NdFtB磁钢，即一对撮．转子外设置0．3mm的套筲，防予麓饲在转子 运转时，园离心力而脱落．在电机墙部安装了三相HOLL位t传感器，与其相对的转寻■部安装与 —13l一 ≮溅堙塑甄孵唰卵薹 帅l键藜司芒璺鬻r E卜———。 L—————————————————乇．K 3控制电路设计 3．1主功率及驱动电路 。 本系统采用Dc—Ac三相桥式逆变嚣构成主功率电路，如图2所示．其中功事嚣件采用琅公 圈2蕞统主功率与囊动电路 一132— 用自举方式给三相桥臂上臂供电，因之在同时驱动六个开关管时，仅需一路标准+15V电镩，恢器 件为纳秒级延时，可实现高须快速驱动。同时该电路还设有过漉保护、欠压封镁、故障输出等功能． 因之，设计适当的外厨电路即可实现系统过流保护．图2中．R。为过藏采样电阻。选用o．10／1w， 当电机正常工作时，lA的电流产生0．1V压降，不会导致母线电压利用宰降低．在正／反转快速变 化时，转速反接制动过程将产生较大的瞬时电流，从而使R。上产生较大电压，当该电压大于 解除封锁，从而实现弹性保护(非截止性型)．1TRIP为欠压、过流输人关闭信号，瓦轼，CT啮外接红 出信号． 1 3．2位置与速度反馈电路 该电路采用LM2917集成F厂v变换嚣