一类具有多种不确定性机器人系统的自适应控制.pdfVIP

第44卷 第 1期 电 子 科 技 大 学 学 报 、，o1．44 No．1 2015年1月 JournalofUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina Jan．2015 · 自动化技术 · 一 类具有多种不确定性机器人系统的自适应控制 刘 霞 ，陈 勇2 (1．西华大学电气信息学院 成都 610039；2．电子科技大学能源科学与工程学院 成都 611731) 【摘要】机器人系统含有不同类型的不确定性因素，这些因素的存在可能会影响系统的控制精度，甚至引起系统不稳定。 针对具有外部干扰、内部动力学参数不确定性以及未知死区特性的一类不确定性机器人系统，提 出了一种基于干扰观测器的 自适应控制器。首先建立具有外部干扰的机器人系统非线性数学模型，并对模型中内部动力学参数不确定性和未知死区特性 进行 了分析。采用非线性干扰观测器对系统所受到的外部干扰进行估计和补偿，在干扰观测器的基础上设计 自适应控制器用 来处理内部动力学参数的不确定性以及未知的死区特性。最后采用李雅谱诺夫函数法从理论上证明了系统的稳定性和位置跟 踪误差的收敛性，并采用数值仿真验证 了所设计方法的有效性。 关 键 词 自适应控制；动力学不确定性；外部干扰；机器人系统；未知死区 中图分类号 TP273 文献标志码 A doi：10．39698．issn．1001．0548．2015，01．010 AdaptiveControlforaClassofRoboticSystemswith M ultipleUncertainties LIU Xia andCHEN Yong (1．SchoolofElectricalandInformationEngineering，XihuaUniversity Chengdu 610039； 2．SchoolofEnergySciencenadEngineering，UniversityofElectronicSciencenadTechnologyofChina Chengdu 611731) Abstract Roboticsystemssufferfrom differenttypesofuncertaintieswhichmayaffectthesystem control accuracyandevencausethesystem unstable．InthisPaper’foraclassofuncertainroboticsystemswithextema1 disturbnace，internaldynamicparametricuncertaintyandunknowndead—zone，anadaptiveconrtollerbasedon disturbanceobserveriSproposed．First。htenonlinearmathematicalmodelofroboticsystemssubjecttoexternal disturbnaceisestablishedandhteinternaldny amicparametricuncertaintyandunknowndead．zoneinthesystem rae analyzed．Then nonlineardisturbanceobserverisemployedto estimateand compensateofrthe external disturbance．Basedonhtedisturbanceobserver,anadaptivecontrolleristhendesignedtodealwiththeuncertain dynamicparametersandunknowndead—zone．Finally,thestabilityandtheconvergenceofhtepositiontracking errorofthesystem raeprovedviaLyapunovfuncti