七自由度仿生机器人系统冗余问题研究.pdfVIP

机械设计与制造 第 12期 194 Machinery Design Manufacture 2014年 12月 七 自由度仿生机器人系统冗余 问题研究 方明周，曹 恒，朱 钧 (华东理工大学 机械与动力工程学院，上海 200237) ● 摘 要 ：人体下肢的七 自由度模型包括髋关节，膝关节和踝关节，但实际中下肢的运动只需要 6个 自由度即可，由于冗余 引起的运动学干涉却没有现成的数学方法可以解决，同时又期望可穿戴机器人即外骨骼与人的交互能够同步，因而从运 动学角度解决系统冗余问题。为了用数学方法描述冗余，定义一个旋转角度：由下肢大腿和小腿组成的平面绕髋关节和 踝关节之间的虚拟轴的旋转角度。通过Manab软件得到机器人的运动空间并与正常人体的运动空间进行比对，从而验证 其可行性。 关键词：下肢外骨骼；冗余；自由度 中图分类号：TH16；TH123 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)12—0194—03 ResearchontheRedundancyofBionicRobotwithSevenDegreesofFreedom FANGMing-zhou，CAOHeng，ZHUJun (MechanicalandPowerEngineering，EastChinaUniversityofScienceandTechnology，Shanghai200237，China) Abstract：Ahumanlowerlimbmodelhassevendegreesoffreedom,includinghip，kneeandankle，buttheactualmovements lffwerlimbsonlyneedsixdegreesoff~eedom．Duetothekinematicredundancycausedbytheinte毋rencecan’tbe solved言，，mathematcialmethodshileearable，．06Dticexoskelet0nthatcanbesynchrD几ized ithhumaninteracti0 th it triestosolvetheprobelmfromakinematicpoint．Inordertodescribetheredundancymathematically,itdefinesarotation nagle：virtualaxisbetweenthehipandanklejointsofthelowerextremitiesplanecomposedraoundthethighandlowerleg rotation．ObtainedbyMatlabSojCvJrae，itgetstherobotmo tionspaceandcomparesitwiththe spaceofthenormalmovementof thebodyandverfiiesitsfeasibility． KeyW ords：LowerExtremityExoskeleton；Redundancy；DegreesofFreedom 1引言 动约束与动态约束相结合而进行的人和可穿戴式机器人之间的 迭代l】1。算法则侧重于机器人的功能，而区别通过密切观察人类的 生活中有很多科技衍生品是将人体结构与机械结构结合起 行为和人类的线性组合来提高估计结果。在实践中，估计结果可 来而产生的，并且对生活提供很多帮助。与一些常见的用来完成