仿真和实物实验结合的机器人学课程实验教学.pdfVIP

第 l2卷 第6期 实验科学与技术 Vol_l2No．6 2014年 l2月 ExperimentScienceandTechnology Dee．2014 仿真和实物实验结合的机器人学课程实验教学 代小林 ，梁莹林 (电子科技大学 机械电子工程学院，成都 611731) 摘要：机器人学课程实验涉及内容多、知识面宽，能锻炼和提高学生的动手能力。提出利用SimMechanics对机器人实验中 的运动学反解、轨迹规划等环节进行充分的仿真分析，再通过实物实验加以验证的实验教学方法。利用该方法进行实验教 学增加 了学生对知识的理解，取得了良好的效果。 关 键 词：机器人学实验；SimMechanics仿真 ；实验教学；实物实验 中图分类号：TP273；G642．426 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1672-4550．2014．06．021 ExperimentTeachingofRoboticsTheoryCourseCombinedwith Simulation andTraditionalExperiment DAIXiaolin LIANG Yinglin (SchoolofMeehatronicsEngineering，UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina，Chengdu611731，China) Abstract：Roboticscourseexperimentinvolvesamountsofdifferentfieldsandknowledges，whichcould improvetheabilitiesof students．SimMechanicsisproposedtoadequatelysimulatetheinversekinematics，trajectoryplanningandotheraspectsinthecourse， andthenpracticalexperimentsareutilizedtoverifythealgorithm．Ithelpsstudentstounderstandtheknowledgeandisprovedtobeef- fective． Keywords：roboticexperiment；SimMechanicssimulation；experimental teaching；traditionalexperiment 机器人学是机械工程、自动化等相关专业的专 本文介绍了使用 Matlab／Simulink中的SimMe- 业选修课，其课程实验涉及机器人的运动学分析、 chanics工具箱建立机器人的刚体模型、单关节PID 轨迹规划、控制算法等知识，能培养和锻炼学生的 控制器、运动学模块、轨迹规划模块、机器人实验 动手能力。由于实验学时与设备台套数有限，实验 系统及控制软件，总结了这种仿真和实物实验相结 中要进行大量的公式计算、代码编程和调试，在以 合的实验教学方法的意义。 往的实验教学中，学生并没有足够的时间掌握机器 1 基于SimMechanics的机器人建模 人运动学、轨迹规划和控制器的设计方法 。另 外，机器人实验设备要求较高，由本科低年级学生 1．1 机器人本体建模 使用时，常出现因控制参数设置不当造成设备损坏 典型多关节机器人如图1所示，它由底座、旋 甚至伤人的危险情况 。 转大臂、旋转小臂、升降手三个关节组成，可实现 因此，提出利用机器人仿真软件 和实物实 三维空间的自由运动。 验结合 的实验教学方法，即学生先利用 Matlab／ SimMechanics软件