交流伺服电机.ppt

七、两相伺服电动机和直流伺服电动机的性能比较 所以： 由于上式中各项阻抗均为转速的函数，故当控制电压不变，即α’=常数时，上式即为转矩随转速的变化曲线。如下图所示： 可以证明，幅值控制时两相伺服电动机的堵转转矩的标么值和“理想电机”一样，都等于有效信号系数α’。 电机堵转时Zc1= Zc2= Zck Rrm1’= Rrm2’= Rrmk’ 从图中还可以看出：a、在相同的有效信号系数时，两相伺服电动机的理想空载转速要略高于和“理想电机”的理想空载转速。 由于在理想电机的分析中忽略定子绕组漏阻抗的原因，定子绕组漏阻抗对正序磁势和负序磁势均有削弱的作用，在接近理想空载转速时，对负序磁势影响较为显著，故两相伺服电动机的理想空载转速要略高。 b、在相同的有效信号系数时，两相伺服电动机较“理想电机”有较高的转矩值， 这是指标么值而言，对于实际转矩，则“理想电机”的大。 2、相位控制 相位控制是指Uc=U1’，相位在0～90°之间变化。（不串电容器）。 Zf1’=Zc1 Zf2’= Zc2 从图中可以看出：（1）sinβ=1时，β=90°时，Ic2=0，为圆形旋转磁场。 n= 0时 Tk*=sinβ=1 T*=0时 n*=1 n=ns （2）当0β90°时，sinβ1 为椭圆形旋转磁场。 3、 幅值-相位控制 幅值-相位控制是指Uc与U1’同相位，串电容器。 Zc1=Rc1+jXc1 Zc2=Rc2+jXc2 Zf1’=Zca’+Zc1 Zf2’=Zca’+Zc2 根据上述公式，可以得出，若要为圆形旋转磁场，负序电流=0，即 即(α’ Rc1－Xc1)＋j(Rc1+α’ Xc1－α’Xca’)＝０ 实部为零　　α’ Rc1－Xc1＝０　　所以α’＝ Xc1／Rc1 虚部为零　　　Rc1+α’ Xc1－α’Xca’＝０　　 Xca’＝(Rc1２＋ Xc1２)/ Xc1 若选取起动时为圆形旋转磁场 n=0时 α0’＝ Xck／Rck Xca’＝(Rck２＋ Xck２)/ Xck 此时励磁绕组和控制绕组的端电压折算值为两相对称电压，即 此时的转矩基值Tk0为 （三）调节特性 当Tem=常数时，n*=f(α’)或n*=f(sinβ)的函数关系。 从图中可以看出，调节特性的曲线形状与“理想电机”的调节特性基本相同。 在α’较小时为线性，所以适合工作在中频电源400Hz时，在0～3000转时，调节特性为线性区域。 通过比较，相位控制时线性度最好。 * 1-3交流伺服电动机 一、结构及控制方式 （一） 结构 交流伺服电动机是一种两相异步电动机。由定子和转子两部分组成。 定子：定子铁心由硅钢片组成 定子绕组是两相绕组，空间相距90°电角度。其中一相叫励磁绕组另一相叫控制绕组。这两相绕组一般占据相同的槽数，具有相同的绕组形式，但匝数不一定相同。 转子：一般有三种结构，笼型转子、非磁性空心杯转子和铁磁性空心转子。 （1）笼型转子 和三相异步电动机的笼型转子一样，但笼型转子的导条采用高电阻率的导电材料制造，如青铜、黄铜。 （2）非磁性空心杯转子 非磁性空心杯转子交流伺服电动机有两个定子：外定子和内定子，外定子铁芯槽内安放有励磁绕组和控制绕组，而内定子一般不放绕组，仅作磁路的一部分； 空心杯转子位于内外绕组之间，通常用非磁性材（如铜、铝或铝合金）制成，在电机旋转磁场作用下，杯形转子内感应产生涡流，涡流再与主磁场作用产生电磁转矩，使杯形转子转动起来。 非磁性空心杯转子结构图 1-空心杯转子；2-外定子；3-内定子；4-机壳；5-端盖 优点：由于非磁性空心杯转子的壁厚约为0.2～0.6mm，因而其转动惯量很小，故电机快速响应性能好，运转平稳平滑，无抖动现象。缺点：由于使用内外定子，气隙较大，故励磁电流较大，体积也较大。 （3）铁磁性空心转子 这种转子由纯铁制成，既可导磁又可导电，既可做主磁通的回路，又可做转子绕组，这样省去了内定子铁心。转子壁厚，转动惯量大。电机有一个致命的缺点，当外界气隙不均匀时，容易被定子“吸住”，很少使用。 （二）?? 工作原理 交流伺服电动机实际上就是两相异步电动机，所以有时也叫两相伺服电动机。 电机定子上有两相绕组，一相叫励磁绕组，接到交流励磁电源Uf上; 另一相为控制绕组，接入控制电压Uc。 两绕组在空间上互差90°电角度，励磁电压Uf