激光测距仪在矿仓卸料车定位与应用.pdfVIP

《冶金自动4J6))2012年s2 激光测距仪在矿仓卸料车定位中的应用 陈永宽1，褚凡2，骆志恩1 (1．中冶京诚(秦皇岛)工程技术有限公司电气与自动化所，河北秦皇岛060麒；2．中国五矿集团邯邢矿业有限公司) 摘要：总结了矿仓卸料车定位技术的发展及现状，比较了几种检测卸料车位置的方法。结合设计经验和实际应 用，从应用角度提出一种用2台激光测距仪来检测卸料车水平位置的新方法，通过PLC程序处理，实现矿仓卸 料车的准确定位。经实践，该新方法能够准确确定卸料车的水平位置，实现矿仓卸料车的无人值守。 关键词：激光测距仪；卸料车；定位 O 引言 转方向，可以判断卸料车的位置区间。这种方法 矿仓卸料车的自动控制技术一直以来被人们 虽然不受现场粉尘影响，但仅能检测卸料车的区 所应用，是通过料仓料位、卸料车水平位置及卸料 间，需要限位开关的数量多，且限位开关与卸料小 车运行方向的检测，利用PLC来实现卸料车的正 车接触，维护量大，因此，这种方法并没有得到很 反向行走，实现卸料车的低仓位优先布料以及各 好的应用。 仓之间的均匀布料。其中料仓料位采用雷达物位 1．2对射式光电开关检测 计，该物位计抗粉尘能力强、精度较高，被认为是 对射式光电开关包含了在结构上相互分离且 成熟可靠的产品，能够满足现场布料的需要。但 光轴相对的发射器和接收器，发射器发出的光线 是，由于现场粉尘严重，作业环境非常恶劣，卸料 直接进入接收器，当被检测物体经过发射器和接 车位置检测设备成为制约卸料车自动控制的关 收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了开关 信号。因此可以把对射式光电开关固定在矿仓卸 键。因此，迫切需要一种高可靠性、高精度的卸料 料口，当卸料车通过卸料口时，光电开关产生开关 车位置检测技术来实现卸料车的自动布料。新技 量信号，PLC利用其信号判断卸料车位置区间。 术的成功应用，能够为选矿厂破碎仓、筛分仓、磨 与限位开关相比较，其优势在于光电开关是非接 矿仓等卸料车实现自动控制，做到矿仓料位的稳 触设备，而其缺点是抗粉尘能力差，发射器表面需 定及配矿的均匀，从而降低劳动强度，改善工作环 要定期清洁，维护量也很大，因此，只得到少量应 境，提高生产效率。 用。 1检测卸料车位置的几种方法 1．3旋转编码器加参考点限位开关检测 最早检测卸料车位置的传感器一般是接近开 通过固定在卸料车减速机上的增量式旋转编 关或者光电开关，稳定性较差且寿命有限，卸料车 码器转动时产生的脉冲输出信号测量转速，不仅 自动控制系统往往因为传感器维护量大而无法长 可以检测卸料车的位置，还可以判断旋转的方向。 期运行。随着科技进步，卸料车位置检测设备也 但是，断电复位之后的位置没有记忆功能，需要设 迅速发展。检测卸料车位置使用的设备及方法 置若干个位置参考点进行位置检验。卸料车每经 有：旋转编码器加参考点限位开关检测、格雷母 过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位 线、激光测距仪等。