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基于改进 LM 算法 的摄像机标定研究 基于改进LM算法的摄像机标定研究 Camera CalibrationResearch Based on Improved LM Algorithm 王子豪 郭 玲 (南京理工大学自动化学院，江苏 南京 210094) 摘 要 随着工业进程化的加快，人们对三维测量的精度要求越来越高。三维测量精度和很多因素有关，其 中，系统标定结果是 关键因素之一。系统标定包括投影装置和摄影装置两部分 内外部参数求取。针对普遍采用的张正友的基于2D平面标靶的 摄像机标定技术，采用一些改进措施，特别针对 Levenberg-Marquardt搜索算法，提 出改进方案，提高了系统的标定精度。 关键词：三维测量，张正友标定算法，改进 Levenberg—Marquardt搜索算法 Abstract Thesystem calibrationhastwopartscalculatingtheinternalandexternalparameters：projectionmeansandphotograph— ic apparatus．in this paper，in connection with thewidely used Zhengyou Zhangstechnique of2D planartargetcameras calibration，using some improvements．especially forLevenberg—Marquardt search algorithm，coming up with the improved scheme，SOthesystem ofthecalibrationaccuracy isimproved． Keywords：Three-dimensional measurement，Zhengyou Zhang calibration algorithm，Improved Levenberg -Marquardt SearchAlgorithm 三维测量技术是增量(材)制造技术体系中的重要组成部分， 1 张正友标定算法 在制造前期的逆 向设计和制造后期的精确度校准检测 中获得了 广泛应用，是一种非接触的三维主动视觉技术，具有结构简单、 测量精确、易于实现等优点 ]。三维测量系统主要有投影仪 (投 影系统)、摄像机(成像系统)、图像采集、图像匹配、数据计算和 数据处理六部分组成，其系统结构图如图1所示。 图 1 三维测量系统结构 图 系统工作的时候先 向待测物体投射光线 ，由于物体表面形 状构造的原因，光线受其调制其条纹间的相位会因此发生变化， 图2 摄像机几何模型 经过多年的发展 ，目前摄像机的标定发展 已经较为成熟和 再用摄像机拍摄成像图像 ，最后用图像处理的办法分析 出其 中 特征点的如相位变化等二维信息 ，进而获取物体的三维信息，重 完善 ，研究以及实际应用领域里多采用张正友提 出的使用棋盘 构 出物体 的三维形状。 格标靶对相机进行标定r3]。图2所示为张正友的2D平面模型， 其中定义了四组参考坐标系：OW—XwYwZw称为世界坐标系； 三维重构的精度对其在实际中的应用至关重要 ，而影响测 Oc—XcYcZc称为摄像机坐标系，其中Oc位于摄像机的光心 量系统精度的一个重要因素就是系统标定。系统标定是指通过 处，Zc由光心指向待测物体 ；O1一XY称为成像平面坐标系，其 中 求取摄像机和投影仪的内外参数 ，来确