多自由度机器人的运动学仿真的研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 江伟伟 ·多自由度机器人的运动学仿真的研究 多 自由度机器人的运动学仿真的研究 江伟伟 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：为了研究多 自由度机器人的运动情况，讨论机器人的运动学问题，利用MATLAB 中的 RoboticsToolbox工具箱对该机器人进行正运动．逆运动分析，以及对机器人运动轨迹规划。然 后将 MATLAB中机器人运动得到的数据制成 spline曲线导入 ADAMS进行仿真 ．直观的观看机 器人的每一个动作。实验证明从ADAMS中得到各关节的运动速度以及加速度与 MATLAB中 的运动情况完全一致．从而达到 了时机器人运动轨迹的观测和控制 以及利 用MATLAB和 ADAMS对机器人进行联合仿真的 目的，为下一步对机器人进行动力学分析提供 了较好的 方法 。 关键词：多自由度机器人；运动学；轨迹分析；联合仿真 中图分类号：TP242；TP391．9 文献标志码：B 文章编号：1671—5276(2014)06．0166—03 ResearchonKinematicsSimulation0fRobotwithMultipleDegreesofFreedom JIANGWei—wei (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Inordertostudythemovementoftherobotwithmultipledegreesoffreedom，thispaperdiscussestherobotkinematics problem，appliestheRoboticsToolboxtoolofMATLABtotheanalysisoftherobot’Sforwardandinversemovementanditstrajecto· ryplanning．ThentherobotmotiondatainMATLAB，plottedasthesplinecurve，isimportedotADAMSforsimulation．Fr0m thesim · ulation，everymovementoftherobotcanbeobservedintuitively．Theexperimentalresultsshowthatthemotionspeedandtheaccel— erationofalljointsobtainedfr0mADAMSarecoincidedwiththoseinMATLAB，SOthatthegoalisachieved，thattheobservationand controloftherobot’Strajectory，anditsunitedsimulationarerealizedbyutilizingMATLABandADAMS．Thisprovidesabettermeth- odforthefurtherdynamicanalysisoftherobot． Keywords：robotwithmultipledegreesoffreedom；kinematics；trajectoryanalysis；unitedsimulation 机器人的运动，观察机器人运动的具体细节。 0 引言 机器人的参数设计 随着科技的发展 ．机器人与人类的日常生活越来越紧 密 ，人们对于机器人的关注和研究也越来越深入。然而 由 该机器人主要 由底座、立柱和水平手臂组成，底座与 于机器人的价格昂贵 ．所以很难满足一般研究者的学习和 立柱相连，实现立柱的垂直转动，同时实现立柱的水平方 研究的实际要求。因此机器人的计算机仿真技术成为了 向的转动。水平手臂与