基于DWT和Kalman滤波的多运动目标跟踪.pdfVIP

第23 卷第5 期 数 据 采 集 与 处 理 V l. 2 3 N . 5 2008 年9 月 J u r na l f D at a A cqu i sit i n P r cessing Sep. 2008 文章编号: 1004 29037 (2008) 06 基 于 DW T 和 Ka lm an 滤 波 的 多 运 动 目 标 跟 踪 1, 2 1 3 1 路　红 　费树岷 　郑建勇 　张　涛 ( 1. 东南大学 自动化学院, 南京, 2 1009 6; 2. 南京工程学院自动化学院, 南京, 2 11167; 3. 东南大学电气工程学院, 南京, 2100 96) 摘要: 为解决复杂道路交通场 景中的误检问题 , 提高跟踪效率, 提出了一种基于离散小波变换 (DW T ) 和卡尔曼 (Ka lm an ) 滤波的多运动 目标跟踪算法。本文利用DW T 对背景和序列图像进行三层分解, 仅将低频子 图进行背 景差分提取了运动 目标。在跟踪阶段, 建立区域2目标模型, 以检 测信 息作 为观 测值 并利 用K a lm an 滤波进行位置 预测; 通过匹配 预测值和观测值, 建立包含稳定 目标、丢失 目标和新出现 目标的三层 目标链, 并对稳 定 目标进行 K a lm an 最优估计。采 用在 线计 算获取各运动 目标 的初 始位置和速度 , 使预测值一开始就接近观测值。通过对实 际视频序列进行检测跟踪实验和对比, 分析了算法性能。实验结果表明, 本文方法具有较高的抗噪声能力、跟踪 实时性和准确性。 关键词: 多运动 目标跟踪; K a lm an 滤波; 背景差分; 离散小波变换 中图分类号: TP 39114 1　　　　文献标识码: A M u lt i- bj ect Track in g Ba sed n DW T an d Ka lm an F ilter 1, 2 1 3 1 L u H n g , F ei S hum in , Z h eng J iany ng , Zh ang T a ( 1. Sch l f A u t m at i n , S u th ea st U n ive rsity , N anj in g , 2 1009 6, Ch in a; 2. Sch l f A u t m a t i n , N a njin g In st itu t e f T echn l gy , N anj in g , 211167, Ch in a; 3. Sch l f E lec trica l Eng in ee rin g, S u th ea st U n iv er sity , N an jin g, 2100 96 , C h in a) Ab str a ct: T s lv e err r detect i n and enh an ce t rack effic ien cy in c mp lex r ad tr aff ic scen es, a n ew m eth d f r t r ack in