基于单片机的两轴转台控制系统.pdfVIP

第31卷第4期 长春理工大学学报 (自然科学版 ) VO1．3l No．4 2008年l2月 JournalofChangchunUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition) Dec．2008 基于单片机的两轴转台控制系统 刘凤芹 ，张国玉 ，王凌云 ，高玉军。 (1．长春理工大学 光电lT程学院，长春 130022；2_中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033) 摘 要：通过基于单片机的两轴转台控制系统设计，采用单片机编程，依据控制信号的变化情况设计了前馈补偿系 统，-~PID复合校正控制算法应用于转台控制系统中，使转台具有更好的动、静态性能，更好地模拟飞行器的飞行 状态 ，仿真实验结果证实了其可行性 。 关键词：转台；单片机；PID复合校fi-．；前馈补偿 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1672—9870 (2008)04—0087—04 ControlSystem forTwo—axisTurntableBased OnSingleChipM icrocomputer LIUFengqin，ZHANGGuoyu，WANGLingyun，GAOYujun (1．h~stituteofOpto—ElectronicsEngineering，ChangchunUniversityofScienceandTechnology，Changchun130022； 2．Changchunh~stituteofOptics，FineMechanicsandPhysics，theChineseAcademyofSciences，Changchun130033) Abstract：Bydesigningtwo—axisturntablesystem basedonsinglechipmicrocomputer，usingsinglechipmicrocomputer programmingthispaperdesignedafeedforwardcompensationsystem accordingtocontrolsignalchangingrate，PID corn— poundcorrectioncontrolalgorithm isusedinturntablecontrolsystem，inthisway，turntablegetsabe~ermovenadstatic state，andsimulatesthefilightstatusofaerocratfs，simulationexperimentalresultstestifieditsfeasibility． Keywords：turntable；sniglechipmicrocomputer；PID compoundconectioncontrolMgofithm；feedforwardcompensation 随着对飞行仿真器精度要求的不断提高，对转 构如图 1所示。系统采用了单片机控制下的脉冲宽 台伺服控制系统的要求也越来越高，这就必然要求 度调制器 (PWM)，转台各轴分别由直流力矩电机 其控制系统有更好的合理性和有效性，使转台具有 直接驱动。测角系统采用旋转变压器与圆感应同步 更好的动、静态性能。由于实际被控对象的稳态精 器组成的双通道结构，与数字变换装置构成数字式 度和响应速度要求都很高，一般的反馈校正方法通 角位置反馈回路，可以满足系统的精度和性能要 常很难满足控制要求，通过对仿真结果进行比较分 求。高灵敏度的直流测速机直接构成连续式速度控 析，证明采用前馈控制和反馈控制相结合的复合校 制回路。每个轴的控制系统主要由控制器、数模转 正系统，成为提高转台性能的有效途径。 换、前馈补偿系统